[發(fā)明專利]一種車輛駕駛預(yù)警裝置安裝角度的自動識別系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710289686.4
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN107036630B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓榮富;望金寶
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市思拓通信系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 深圳市中科創(chuàng)為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 高早紅;謝亮

1.一種車輛駕駛預(yù)警裝置安裝角度的自動識別方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、將預(yù)警裝置安裝于車輛上；

步驟2、駕駛該車輛在平坦的路上直線行駛一定時間，之后進(jìn)行急剎車，使得車輛完全停止運動，在該過程中利用GPS模塊采集車輛位置信息，并在車輛剎車時，采用GSensor模塊采集模塊內(nèi)部坐標(biāo)系上三個方向的加速度值X_B、Y_B及Z_B；

步驟3、將GSensor模塊采集到的數(shù)據(jù)和GPS模塊采集到的車輛位置信息發(fā)送給主控處理器，主控處理器根據(jù)公式計算出車輛前部正方向的xyz坐標(biāo)系的軸夾角，以實現(xiàn)自動識別與校準(zhǔn)預(yù)警裝置的安裝角度，從而完成智能校正；

其中，所述步驟3中，對車輛預(yù)警裝置的校正包括靜態(tài)校正以及動態(tài)校正，當(dāng)GSensor模塊檢測到車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)時，自動進(jìn)行靜態(tài)校正，當(dāng)GSensor模塊檢測到車輛處于運動狀態(tài)，結(jié)合GPS模塊采集到的位置信息，自動完成動態(tài)校正；

靜態(tài)校正時機(jī)：上電后判斷ACC線狀態(tài)，如果ACC為off狀態(tài)，并且加速度傳感器判斷為無運動，則認(rèn)為車輛靜止，則進(jìn)行靜態(tài)校正；

動態(tài)校正時機(jī)：處理多個GPS模塊的定位數(shù)據(jù)，如果累積航向角Ψ變化小于3，每秒速度變化負(fù)最大值小于閾值，并且平均速度20km/h，則進(jìn)行執(zhí)行動態(tài)校正，所述閾值為急剎車加速度閾值除以2得出；Ψ的計算方法如下：

設(shè)加速度計的三個分量為：將代入下式

其中，θ代表升降或俯仰，φ代表傾斜或橫滾，n是勻速狀態(tài)下剎車X軸的加速度，將重力加速度g當(dāng)作常量代入，約去n可解得Ψ：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛駕駛預(yù)警裝置安裝角度的自動識別方法，其特征在于，在所述步驟2中的一定時間為6秒以上，車輛的行駛速度達(dá)到20Km/H。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛駕駛預(yù)警裝置安裝角度的自動識別方法，其特征在于，在所述步驟2中車輛在平坦的路上直線行駛，高度差小于0.5米。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛駕駛預(yù)警裝置安裝角度的自動識別方法，其特征在于，所述GSensor模塊包括一加速度傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛駕駛預(yù)警裝置安裝角度的自動識別方法，其特征在于，所述步驟2中是通過GPS模塊來檢測車輛是否直線運動、車輛是否顛簸以及車輛的剎車過程。