[發明專利]車輛控制系統和車輛控制方法

有效

• 申請號: 201710288770.4
• 申請日: 2017-04-24
• 公開（公告）號: CN107444405B
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 波多野邦道;朝倉正彥;千尚人;阿部正明
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W50/08
• 分類號: B60W50/08;B60W40/09
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

技術領域

本發明涉及一種車輛控制系統、車輛控制方法和車輛控制程序。

背景技術

近年來，正在研究以下技術：自動地控制車輛的加減速和方向操縱(steer:操舵)中的至少一方(下面稱為自動駕駛)。

現有技術文獻

【專利文獻】

專利文獻1:國際專利公開公報第2011/158347號

發明內容

然而，在現有技術中，使用者對與加減速或方向操縱相關的控制特性的喜好沒有被反映于自動駕駛。

本發明是鑒于上述情況而做出的，其目的之一在于，提供一種能夠將使用者對與加減速或方向操縱相關的控制特性的喜好反映于自動駕駛的車輛控制系統、車輛控制方法和車輛控制程序。

技術方案1所述的發明是一種車輛控制系統，具有自動駕駛控制部、收集部和駕駛特性推導部，其中，所述自動駕駛控制部執行包含自動駕駛模式和手動駕駛模式的多種駕駛模式中的任一駕駛模式，其中，所述自動駕駛模式為自動地進行車輛的速度控制和方向操縱控制中的至少一方的駕駛模式，所述手動駕駛模式為根據所述車輛乘員的操作來進行所述速度控制和方向操縱控制雙方的駕駛模式，所述收集部在由所述自動駕駛控制部執行所述手動駕駛模式的情況下，收集與根據所述車輛乘員的操作而進行的所述速度控制和方向操縱控制中的一方或雙方的控制歷史記錄相關的信息；所述駕駛特性推導部根據由所述收集部收集到的信息，推導出每位所述車輛乘員的駕駛特性，所述自動駕駛控制部執行反映出由所述駕駛特性推導部推導出的每位所述車輛乘員的駕駛特性的所述自動駕駛模式。

技術方案2所述的發明為：在技術方案1所述的車輛控制系統的基礎上，所述駕駛特性包含與所述車輛的速度、加速度、急動度(jerk：加加速度)、偏航角速率、橫向加速度或者方向操縱角(steer angle:轉向角)相關的特性中的至少一部分。

技術方案3所述的發明為：在技術方案1或2所述的車輛控制系統的基礎上，所述自動駕駛控制部根據包含使所述車輛行駛的路徑的計劃，來執行所述多個多種駕駛模式中的任一駕駛模式，所述收集部按照所述車輛所行駛的每一路徑類別來收集與所述控制歷史記錄相關的信息，在所述計劃中所述車輛在第1路徑上行駛時預定執行所述自動駕駛模式的情況下，所述駕駛特性推導部根據由所述收集部收集到的信息中的、在所述車輛以所述手動駕駛模式在第2路徑上行駛時收集到的信息，來推導出所述第2路徑上的乘員的駕駛特性，據此使所述第2路徑上的駕駛特性反映于所述第1路徑上的自動駕駛模式，其中，所述第2路徑被設定有限速(限制速度)，該限速與被設定于所述第1路徑的限速相比同等或更為嚴格。

技術方案4所述的發明為：在技術方案3所述的車輛控制系統的基礎上，所述駕駛特性推導部根據由所述收集部收集到的信息，分別針對第1速度區域和第2速度區域，推導出所述駕駛特性，并且根據對每個所述速度區域推導出的所述駕駛特性，來推定相當于第3速度區域的所述第1路徑上的駕駛特性，其中：所述第2速度區域為速度比所述第1速度區域快且限速在被設定于所述第1路徑的限速以下的區域；所述第3速度區域為速度比所述第2速度區域快的區域，其中，所述第2速度區域為速度比所述第1速度區域快并且在所述第1路徑被設定的限速以下的區域，所述第3速度區域為速度比所述第2速度區域快的區域，所述自動駕駛控制部在所述第1路徑上執行反映出由所述駕駛特性推導部推定出的所述駕駛特性的所述自動駕駛模式。

技術方案5所述的發明為：在技術方案1～4中任一技術方案所述的車輛控制系統的基礎上，所述駕駛特性推導部參照由所述收集部收集到的信息中的、收集頻度高的信息，來推導出每位所述車輛乘員的駕駛特性。

技術方案6所述的發明為：在技術方案5所述的車輛控制系統的基礎上，所述駕駛特性推導部對所推導出的所述駕駛特性設定增益，該增益用于抵消在所述手動駕駛模式下所述車輛乘員所感受到的體感速度、和在所述自動駕駛模式下所述車輛乘員所感受到的體感速度之間的差分。

技術方案7所述的發明為：在技術方案5所述的車輛控制系統的基礎上，還具備操作部，該操作部受理由所述車輛乘員進行的、用于對所述增益的設定進行變更的操作，所述駕駛特性推導部根據對所述操作部進行的操作，來變更對所推導出的所述駕駛特性設定的增益。

技術方案8所述的發明為：在技術方案7所述的車輛控制系統的基礎上，所述駕駛特性推導部將對所推導出的所述駕駛特性設定的增益變更為變更頻度高的設定。