[發明專利]車輛控制系統和車輛控制方法

有效

• 申請號: 201710288770.4
• 申請日: 2017-04-24
• 公開（公告）號: CN107444405B
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 波多野邦道;朝倉正彥;千尚人;阿部正明
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W50/08
• 分類號: B60W50/08;B60W40/09
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

1.一種車輛控制系統，其特征在于，

具有自動駕駛控制部、收集部和駕駛特性推導部，其中，

所述自動駕駛控制部執行包含自動駕駛模式和手動駕駛模式的多種駕駛模式中的任一駕駛模式，其中：所述自動駕駛模式為自動地進行車輛的速度控制和方向操縱控制中的至少一方的駕駛模式；所述手動駕駛模式為根據車輛乘員的操作來進行所述速度控制和方向操縱控制雙方的駕駛模式，

所述收集部在由所述自動駕駛控制部執行所述手動駕駛模式的情況下，收集與根據所述車輛乘員的操作而進行的所述速度控制和方向操縱控制中的一方或雙方的控制歷史記錄相關的信息；

所述駕駛特性推導部根據由所述收集部收集到的信息來推導出每位所述車輛乘員的駕駛特性，

所述自動駕駛控制部執行反映出由所述駕駛特性推導部推導出的每位所述車輛乘員的駕駛特性的所述自動駕駛模式。

2.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述駕駛特性包含與所述車輛的速度、加速度、急動度、偏航角速率、橫向加速度或者方向操縱角相關的特性中的至少一部分。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述自動駕駛控制部根據包含使所述車輛行駛的路徑的計劃，來執行所述多種駕駛模式中的任一駕駛模式，

所述收集部按照所述車輛行駛的每一路徑類別來收集與所述控制歷史記錄相關的信息，

在所述計劃中所述車輛在第1路徑上行駛時預定執行所述自動駕駛模式的情況下，所述駕駛特性推導部根據由所述收集部收集到的信息中的、在所述車輛以所述手動駕駛模式在第2路徑上行駛時收集到的信息，來推導出在所述第2路徑上的乘員的駕駛特性，據此使所述第2路徑上的駕駛特性反映于所述第1路徑上的自動駕駛模式，其中，所述第2路徑被設定有限速，該限速與被設定于所述第1路徑的限速相比同等或更為嚴格。

4.根據權利要求3所記載的車輛控制系統，其特征在于，

所述駕駛特性推導部根據由所述收集部收集到的信息，分別就第1速度區域和第2速度區域，推導出所述駕駛特性，并且按對每個所述速度區域推導出的所述駕駛特性，來推定相當于第3速度區域的所述第1路徑上的駕駛特性，其中：所述第2速度區域為速度比所述第1速度區域快并且限速在被設定于所述第1路徑的限速以下的區域；所述第3速度區域為速度比所述第2速度區域快的區域，

所述自動駕駛控制部在所述第1路徑上執行反映出由所述駕駛特性推導部推定出的所述駕駛特性的所述自動駕駛模式。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述駕駛特性推導部參照由所述收集部收集到的信息中的、收集頻度高的信息，來推導出每位所述車輛乘員的駕駛特性。

6.根據權利要求5所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述駕駛特性推導部對所推導出的所述駕駛特性設定增益，該增益用于抵消在所述手動駕駛模式下所述車輛乘員感受到的體感速度、與在所述自動駕駛模式下所述車輛乘員感受到的體感速度之間的差分。

7.根據權利要求6所述的車輛控制系統，其特征在于，

還具備操作部，該操作部受理所述車輛乘員進行的、用于對所述增益的設定進行變更的操作，

根據對所述操作部進行的操作，所述駕駛特性推導部變更對所述推導出的駕駛特性所設定的增益。

8.根據權利要求7所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述駕駛特性推導部將對所述推導出的駕駛特性所設定的增益變更為變更頻度高的設定。

9.一種車輛控制方法，其特征在于，

車載計算機執行以下處理：

執行包含自動駕駛模式和手動駕駛模式的多種駕駛模式中的任一駕駛模式，其中：所述自動駕駛模式為自動地進行車輛的速度控制和方向操縱控制中的至少一方的駕駛模式；所述手動駕駛模式為根據車輛乘員的操作來進行所述速度控制和方向操縱控制雙方的駕駛模式；

在執行所述手動駕駛模式的情況下，收集與根據所述車輛乘員的操作而進行的所述速度控制和方向操縱控制中的一方或者雙方的控制歷史記錄相關的信息；

根據所述收集到的信息來推導出每位所述車輛乘員的駕駛特性；

執行反映出所述推導出的每位所述車輛乘員的駕駛特性的所述自動駕駛模式。

10.一種車輛控制程序，其特征在于，

用于使車載計算機執行以下處理：

執行包含自動駕駛模式和手動駕駛模式的多種駕駛模式中的任一駕駛模式，其中：所述自動駕駛模式為自動地進行車輛的速度控制和方向操縱控制中的至少一方的駕駛模式；所述手動駕駛模式為根據車輛乘員的操作來進行所述速度控制和方向操縱控制雙方的駕駛模式；

在執行所述手動駕駛模式的情況下，收集與根據所述車輛乘員的操作而進行的所述速度控制和方向操縱控制中的一方或者雙方的控制歷史記錄相關的信息；

根據所述收集到的信息來推導出每位所述車輛乘員的駕駛特性；

執行反映出所述推導出的每位所述車輛乘員的駕駛特性的所述自動駕駛模式。