[發(fā)明專利]一種機器人調(diào)試平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710287019.2
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN106989943B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王紅雨;鹿存躍;劉志豪;王迎春;趙珣;章寶民;李聰;尹午榮;汪梁
• 申請（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00
• 代理公司: 上海恒慧知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 徐紅銀

本發(fā)明提供了一種機器人調(diào)試平臺，包括頂部固定板、X軸滑槽桿、X軸導(dǎo)軌、Y軸滑槽、Y軸導(dǎo)軌、懸掛桿、Z軸固定桿、4自由度連接裝置，其中：頂部固定板通過X軸滑槽桿安裝在X軸導(dǎo)軌上，X軸滑槽桿沿X軸導(dǎo)軌水平移動，從而實現(xiàn)頂部固定板沿X軸方向的水平移動；X軸導(dǎo)軌的兩端有Y軸滑槽，Y軸滑槽沿Y軸導(dǎo)軌水平移動，從而實現(xiàn)頂部固定板沿Y軸方向的水平移動；Y軸導(dǎo)軌的兩端固定在懸掛桿上；頂部固定板的上部連接有4自由度連接裝置；Z軸固定桿固定于4自由度連接裝置中；Z軸固定桿的下方連接固定被調(diào)試機器人設(shè)備。本發(fā)明用于對機器人系統(tǒng)的自穩(wěn)性能和運動性能進行測試。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人測試技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種機器人調(diào)試平臺。

背景技術(shù)

機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。從應(yīng)用角度定義可以分為：仿生機器人，輪式機器人，爬行或者蠕動機器人，機械臂等。

機器人在工業(yè)、服務(wù)業(yè)等領(lǐng)域，都已經(jīng)發(fā)揮著非常重要的作用。對于未來科技而言，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，不斷攻克，制造機器人的技術(shù)。從工業(yè)機器人只能做一些機械性的動作，到如今的智能機器人，說話、帶有多種傳感器、能夠有效地適應(yīng)變化的環(huán)境，具有很強的自適應(yīng)能力、學(xué)習(xí)能力和自治功能。甚至幫助人類的日常生活。

目前我國機器人的測試設(shè)備存在一些突出問題，如缺乏統(tǒng)一的規(guī)劃、功能單一化，標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和通用化程度低等。這就要求現(xiàn)代化的機器人綜合性能測試系統(tǒng)能夠滿足更全面的試驗需要：能夠?qū)C器人進行有效的檢測和評估；可以對機器人控制系統(tǒng)進行方便及全面的功能性檢測；可以對機器人發(fā)生故障進行事后分析、模擬和故障歸零；在后續(xù)改進過程中，可以對修改后的機器人控制系統(tǒng)進行測試和驗證。

現(xiàn)有的調(diào)試平臺方案存在調(diào)試平臺功能單一、機器人在調(diào)試平臺上可移動范圍小的問題。

經(jīng)檢索：

機器人單腿總成控制開發(fā)性能測試平臺及方法(201210355304.0)，本發(fā)明公開了一種機器人單腿總成控制開發(fā)性能測試平臺及方法，該測試平臺適用于四足或多足液壓驅(qū)動機器人仿生步態(tài)生成中單腿運動與快速步態(tài)控制，以及機器人載荷分配、控制力分配、單腿力反饋控制、“離散步態(tài)+連續(xù)力控制”姿態(tài)穩(wěn)定控制多項控制策略的開發(fā)與研究；足式步行機器人雙腿腳力測試實驗平臺(201410106755.X)，公開了一種足式步行機器人雙腿腳力測試實驗平臺。該實驗平臺由機器人雙腿實驗臺架、機器人單腿總成、機器人雙腿連接器、機器人雙腿實驗機構(gòu)以及機器人雙腿控制器組成；一種機械手測試平臺(201510718505.6)，提供一種應(yīng)用于機械手設(shè)備領(lǐng)域的機械手測試平臺；一種無人機機載多軸云臺調(diào)試平臺(201610519358.4)，公開了一種無人機機載多軸云臺調(diào)試平臺，涉及云臺檢測技術(shù)領(lǐng)域，包括平臺、調(diào)試系統(tǒng)和供電模塊三個部分，本發(fā)明集合“測試”、“調(diào)試”和“演示”等功能為一體，可全面采集被測云臺的姿態(tài)和其他數(shù)據(jù)，便于工作人員對其進行綜合評價和調(diào)試。

上述專利所涉及的調(diào)試裝置都是基于基座式的、針對單一種類機器人的調(diào)試平臺，由于機器人的種類很多，功能各不相同，比如：足式步行機器人，機載云臺，機械手，無人機等，調(diào)試裝備針對的對象單一，成本較高。

上述4個專利所涉及的調(diào)試裝置均不包含平臺導(dǎo)軌。水平方向的導(dǎo)軌能夠增大機器人調(diào)試水平移動范圍，這是以上三種裝置所不具備的。垂直方向的導(dǎo)軌能夠增大機器人調(diào)試垂直方向移動范圍，以上三種專利所涉及的調(diào)試裝置的方法是基于一維的移動，調(diào)試的范圍受到很大的限制。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種機器人調(diào)試平臺，用于對機器人系統(tǒng)的自穩(wěn)性能和運動性能進行調(diào)試，同時確保試驗安全。

為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明提供一種機器人調(diào)試平臺，包括：頂部固定板，X軸滑槽桿，X軸導(dǎo)軌，Y軸滑槽，Y軸導(dǎo)軌，懸掛桿，Z軸固定桿，以及4自由度連接裝置；其中：