[發明專利]一種機器人調試平臺

有效

• 申請號: 201710287019.2
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN106989943B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 王紅雨;鹿存躍;劉志豪;王迎春;趙珣;章寶民;李聰;尹午榮;汪梁
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 徐紅銀

1.一種機器人調試平臺，其特征在于，包括：頂部固定板，X軸滑槽桿，X軸導軌，Y軸滑槽，Y軸導軌，懸掛桿，Z軸固定桿，以及4自由度連接裝置；其中：

所述頂部固定板的底部安裝有若干所述X軸滑槽桿，所述X軸滑槽桿與所述X軸導軌配合，所述X軸滑槽桿沿所述X軸導軌水平移動，從而實現所述頂部固定板沿X軸方向的水平移動；所述X軸導軌的兩端分別安裝有一個所述Y軸滑槽，所述Y軸滑槽與所述Y軸導軌配合，所述Y軸滑槽沿所述Y軸導軌水平移動，從而實現所述頂部固定板沿Y軸方向的水平移動；所述Y軸導軌的兩端固定在所述懸掛桿上；所述頂部固定板的上部連接有所述4自由度連接裝置；所述Z軸固定桿固定于所述4自由度連接裝置中，所述Z軸固定桿的下方安裝有球頭關節軸承并通過所述球頭關節軸承連接固定被調試機器人；

所述4自由度連接裝置包括：X軸軸承，X軸角度編碼器，Y軸軸承，Y軸角度編碼器，Z軸直線軸承，固定基座，以及4自由度連接裝置骨架；其中：

所述固定基座固定在所述頂部固定板的上部；所述X軸軸承的兩端固定在所述固定基座上；所述4自由度連接裝置骨架連接固定在所述X軸軸承的中部位置；所述X軸角度編碼器連接固定于所述X軸軸承的一端；所述4自由度連接裝置骨架上固定有所述Y軸軸承、所述Y軸角度編碼器和所述Z軸直線軸承，且所述Z軸固定桿穿過所述Z軸直線軸承；

所述4自由的連接裝置骨架上固定有X軸軸承、X軸角度編碼器、Y軸軸承和Y軸角度編碼器，通過被調試機器人的自身運動從而帶動X軸軸承和Y軸軸承轉動，從而實現調試被調試機器人在前、后、左、右4個方向的移動，同時通過X軸角度編碼器和Y軸角度編碼器的測量得出Z軸固定桿的偏轉位姿；所述Z軸直線軸承中穿過Z軸固定桿，Z軸固定桿在Z軸直線軸承中上下移動，從而帶動通過球頭關節軸承固定在Z軸固定桿下方的被調試機器人實現上下2個方向的移動；

所述Z軸固定桿在所述4自由度連接裝置的上、下方分別設置有固定限位裝置，所述固定限位裝置用于限制所述Z軸固定桿的上、下移動范圍，從而使被調試機器人在限位范圍內自由移動。

2.根據權利要求1所述的一種機器人調試平臺，其特征在于，所述X軸滑槽桿的數量不少于兩根。

3.根據權利要求1所述的一種機器人調試平臺，其特征在于，所述X軸導軌上安裝有位置編碼器，用于測量頂部固定板在X軸方向上的位置；所述位置編碼器采用磁柵式位置編碼器；

所述X軸導軌的數量為兩條。

4.根據權利要求1所述的一種機器人調試平臺，其特征在于，所述Y軸導軌上安裝有位置編碼器，位置編碼器用于測量Y軸導軌在Y軸方向上的位置，即頂部固定板在Y軸方向上的位置；

所述Y軸導軌的數量為兩條。

5.根據權利要求1所述的一種機器人調試平臺，其特征在于，所述Z軸固定桿上還設置有慣性測量模塊，慣性測量模塊用于測量所述Z軸固定桿的姿態。

6.根據權利要求1所述的一種機器人調試平臺，其特征在于，所述懸掛桿為可變長度的支撐架，懸掛桿的伸長和縮短用于調節Y軸導軌的高度，從而實現對所述頂部固定板高度的調整。

7.根據權利要求1所述的一種機器人調試平臺，其特征在于，所述調試平臺與被調試機器人的連接位置視具體被調試機器人的種類而定。

8.根據權利要求1-7任一項所述的一種機器人調試平臺，其特征在于，所述調試平臺還設置有參與被調試機器人調試的上位機，所述上位機與被調試機器人之間進行有線數據通訊或者無線數據通訊。

9.根據權利要求8所述的一種機器人調試平臺，其特征在于，所述有線數據通訊，是指：上位機與被調試機器人通過設置數據線連接，由數據線實現上位機與被調試機器人之間的有線數據通訊；

所述無線數據通訊，是指：分別在上位機、被調試機器人上設置無線電臺，通過無線電臺實現上位機與被調試機器人之間的無線數據通訊。