[發明專利]一種機器人用高精密擺線差齒減速機

在審

• 申請號: 201710283068.9
• 申請日: 2017-04-26
• 公開（公告）號: CN106931081A
• 公開（公告）日: 2017-07-07
• 發明（設計）人: 黃志輝
• 申請（專利權）人: 珠海飛馬傳動機械有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及減速器的領域，尤其是一種機器人用高精密擺線差齒減速機。

背景技術

機器人用RV(Rot-vector)傳動(屬曲柄式封閉差動輪系)是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的一種新型傳動，其主要特點是三大(傳動比大、承載能力大、剛度大)、二高(運動精度高、傳動效率高)、一小(回差小)，比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，因而在國內外受到廣泛重視，在日本機器人的傳動機構中，已在很大程度上逐漸取代單純的擺線針輪行星傳動和諧波傳動。RV傳動其中有兩項極嚴格的技術指標：傳動誤差不能超過1′；根據RV減速器的型號規定間隙回差(Backlash)不超過1′～1.5′。此外，在額定負載下運行，包括彈性變形引起的回差在內的總回差不能超過6′。

由于機器人用高精密擺線差齒減速機承載大，傳動精度高，如何設計出體積小、精度高、成本低的RV減速機，成了當今面臨的難題。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：為了克服上述中存在的問題，提供了一種機器人用高精密擺線差齒減速機，其結構合理，曲柄軸強度大、抗沖擊性能好。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種機器人用高精密擺線差齒減速機，包括一級漸開線行星減速機構和二級擺線針輪行星減速機構，

所述的一級漸開線行星減速機構包括兩個漸開線行星齒輪和漸開線輸入齒輪軸，漸開線輸入齒輪軸的前端齒部分別與兩個漸開線行星齒輪的外齒面相嚙合，

所述的二級擺線針輪行星減速機構包括偏心軸、擺線輪、前行星架、后行星架和針殼，所述的前行星架和后行星架安裝在針殼內，所述的擺線輪安裝在前行星架和后行星架之間，前行星架和后行星架之間通過柱式錐銷相互緊固，擺線輪的外環面與針殼的內環側壁之間環向均布連接有若干根滾針，前行星架和后行星架套裝在漸開線輸入齒輪軸的外軸面上，漸開線輸入齒輪軸和偏心軸并排連接在擺線輪上，偏心軸的尾端齒部與漸開線行星齒輪的中心齒孔相嚙合，兩級減速機構構成一個行星機構，行星機構將軸承內圈設計在前行星架、后行星架外圓上，結構緊湊，降低制造難度。

進一步地，所述的偏心軸的前端外軸面和尾部外軸面分別與前行星架和后行星架之間連接有第一圓錐滾子軸承和第二圓錐滾子軸承，所述的偏心軸的外軸面與擺線輪之間連接有鋼保持架滾針軸承，為了實現卡緊的目的，所述的偏心軸與漸開線行星齒輪之間連接處設有軸用卡簧。

進一步地，為了提高密封性，所述的針殼的端部與后行星架之間連接處設有骨架密封。

進一步地，所述的漸開線行星齒輪的齒數為36個，模數為1.5，壓力角為20°，齒寬為7.2mm。

進一步地，所述的漸開線輸入齒輪軸的齒數為12個，模數為1.5，壓力角為20°，齒寬為12mm。

進一步地，所述的偏心軸的偏心距為1.3mm。

進一步地，所述的擺線輪為39個，針齒套外徑為Φ6mm，偏心距為1.3mm，針輪中心圓直徑為Φ128mm，齒寬為9mm。

所述的滾針的外徑為Φ6mm，長度為19.8mm。

所述的針殼的齒數為40個，中心圓直徑為Φ128mm，針齒直徑為Φ6mm。

所述的針殼分別與前行星架和后行星架之間均連接有圓柱滾子軸承。

本發明的有益效果是：所述的一種機器人用高精密擺線差齒減速機，將軸承內圈設計在前行星架、后行星架外圓上，結構緊湊，減小減速機軸向尺寸從而達到減重目的，而軸承內置，直接在零件上加工高精度圓弧軌道，減少了軸承制造裝配誤差，使得減速機中薄弱易損環節得到大幅度改善，減速機再大負載下減小了回差，提高了工作精度；擺線輪使用單差齒結構，嚙合精度優于二差齒嚙合，擺線輪、滾針、針殼全齒滾動摩擦解除，剛性好，單差齒嚙合更易實現高的傳動鏈誤差和回差要求，剛性更好，齒隙更小，可避免減速機使用過程中出現抖動，阻尼震動過大的情況，行星架采用柱式錐銷連接結構，具有結構簡單，加工方便，強度高等特點，同時，高精度錐銷連接結構，可以保證加工及裝配的同一性，結構合理、體積小、效率高、成本低等特點，拓寬了RV減速機的適用范圍，本發明的優點在于簡化了結構設計，便于零件加工制造，降低了成本，同時具有效率高、重量輕、運轉平穩、耐沖擊、噪音低、過載能力強、壽命長等特點。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明所述的一種機器人用高精密擺線差齒減速機的整體結構示意圖；