[發明專利]一種機器人用高精度RV減速器中擺線輪的優化齒形結構

在審

• 申請號: 201710282536.0
• 申請日: 2017-04-26
• 公開（公告）號: CN106996449A
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發明（設計）人: 黃志輝
• 申請（專利權）人: 珠海飛馬傳動機械有限公司
• 主分類號: F16H55/08
• 分類號: F16H55/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及減速器領域，尤其是一種機器人用高精度RV減速器中擺線輪的優化齒形結構。

背景技術

機器人用RV(Rot-vector)傳動是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的一種新型傳動，其主要特點是三大(傳動比大、承載能力大、剛度大)、二高(運動精度高、傳動效率高)、一小(回差小)。而其中有兩項極嚴格的技術指標：傳動誤差不能超過1′；根據RV減速器的型號規定間隙回差(Backlash)不超過1′～1.5′。此外，在額定負載下運行，包括彈性變形引起的回差在內的總回差不能超過6′。

對上述的技術指標影響最大的是RV減速器中第二級(即擺線針輪行星傳動)的4大關鍵零部件(擺線輪、針齒殼、行星架、偏心軸)的合理設計及其有關軸承的制造精度。其中，對擺線輪的合理設計，最重要的一環即為擺線輪齒形的合理優化設計。

首先，為保證高的運動精度，即擺線輪的齒形必須保證它與針齒互為共軛齒形，這樣不僅瞬時傳動比恒定，運動精度高，而且能達到多齒同時嚙合，嚙合剛度好，可減少輪齒的彈性變形從而減少因彈性變形引起的回差；其次，為保證小的間隙回差，則擺線輪齒形與針輪齒形之間的側隙必須小。眾所周知，為了補償制造誤差，保證良好的潤滑，擺線輪與針輪齒之間是必須有一定的嚙合間隙的，既有徑向間隙也有側隙。如果說作為一般動力傳動的擺線針輪傳動，對徑向間隙和側隙的大小限制不算太嚴格的話，那么在高精度RV傳動中，由于對間隙回差有嚴格的要求，它對擺線輪與針輪的嚙合間隙中的側隙大小，就有非常嚴格的要求。因此，在制定擺線輪的優化修形方案時，不僅要保證擺線輪與針輪齒形互為共軛齒形，還必須保證他們的側隙滿足間隙回差的要求。

如何利用擺線輪的基本修形方法的優化組合加工擺線輪，來實現上述高的運動精度和保證精度壽命與間隙回差小的要求，是當今面臨的問題；另外，由于二差齒擺線齒形齒頂處比較尖銳，對嚙合和壽命均有影響，而如何優化設計二差齒擺線齒齒頂修形，也是當今面臨的問題。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：為了克服上述中存在的問題，提供了一種機器人用高精度RV減速器中擺線輪的優化齒形結構，其設計合理，能滿足機器人用高精度RV減速器的基本要求。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種機器人用高精度RV減速器中擺線輪的優化齒形結構，包括依次由二齒差擺線齒輪齒形、圓角修緣以及一齒差擺線齒輪齒形組成的新齒形結構，所述的二齒差擺線齒輪齒形為標準擺線齒輪齒形，且不作任何修形，所述的一齒差擺線齒輪齒形位于新齒形結構的齒頂處，圓角修緣位于二齒差擺線齒輪齒形和一齒差擺線齒輪齒形之間且分別與二齒差擺線齒輪齒形和一齒差擺線齒輪齒形相切。

進一步地，所述的二齒差擺線齒輪齒形的齒數是78個，針齒齒數是80個，偏心距是1.075mm，針齒套外徑是Φ2.9mm，針輪中心圓直徑是Φ99mm。

進一步地，所述的一齒差擺線齒輪齒形的齒數是156個，針齒齒數是157個，偏心距是0.2mm，針齒套外徑是Φ2mm，針輪中心圓直徑是Φ98.46mm。

進一步地，所述的圓角修緣角度為R0.15。

本發明的有益效果是：所述的一種機器人用高精度RV減速器中擺線輪的優化齒形結構，SV125減速器擺屬于機器人用高精度RV減速器，由于二齒差擺線齒輪齒形生成時在齒頂會產生銳角，通過在齒頂增加一段一齒差擺線齒輪齒形，使擺線齒形平滑；另外在二齒差擺線齒輪齒形與一齒差擺線齒輪齒形連接處仍會產生銳角，在此處增加一段圓角修緣，使擺線齒形平滑，通過這樣的齒形修形，提高了擺線齒的嚙合、壽命以及剛性，既能保證擺線齒的嚙合，也能保證RV減速器的側隙，從而保證RV減速器的高精度。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明所述的一種機器人用高精度RV減速器中擺線輪的優化齒形結構的整體結構示意圖。

附圖中標記分述如下：1、二齒差擺線齒輪齒形，2、一齒差擺線齒輪齒形，3、圓角修緣。

具體實施方式

現在結合附圖對本發明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發明的基本結構，因此其僅顯示與本發明有關的構成。