[發明專利]一種用于移動機器人的行走機構通過能力試驗平臺

有效

• 申請號: 201710281374.9
• 申請日: 2017-04-26
• 公開（公告）號: CN106989909B
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 徐小軍;周發亮;徐海軍;張湘;潘存云;鄒騰安;張雷;殷坤;胡思敏
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科學技術大學
• 主分類號: G01M13/00
• 分類號: G01M13/00
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清

本發明公開了一種用于移動機器人的行走機構通過能力試驗平臺，包括框架、直行試驗裝置和轉向試驗裝置，所述直行試驗裝置和轉向試驗裝置均安裝于框架上，所述框架內為行走機構的測試空間且設置有地形模擬裝置，所述直行試驗裝置用來在連接行走機構之后驅動行走機構完成直線行走測試，所述轉向試驗裝置用來在連接行走機構之后驅動行走機構完成轉向測試，所述地形模擬裝置用來提供不同的地形路況。本發明具有結構簡單、操作漸變、綜合測試能力強等優點。

技術領域

本發明主要涉及到移動機器人領域，特指一種用于移動機器人的行走機構通過能力試驗平臺。

背景技術

移動機器人的通過能力是其機動性能的重要指標，通常對其試驗內容包括直行性能試驗、轉向性能試驗以及地形適應性試驗。然而對移動機器人進行野外試驗不僅需要先制作出完整的機器人，耗時耗資大，對試驗場地要求也多種多樣，同時還不便于試驗數據的獲取。而對移動機器人的單個行走機構進行室內模擬試驗，不僅能夠簡化試驗對象及環境，還能夠更快更方便地獲得試驗數據，以便節約成本、縮短研發周期。

發明內容

本發明要解決的技術問題就在于：針對現有技術存在的技術問題，本發明提供一種結構簡單、操作簡便、綜合測試能力強的用于移動機器人的行走機構通過能力試驗平臺。

為解決上述技術問題，本發明提供的技術方案為：

一種用于移動機器人的行走機構通過能力試驗平臺，包括框架、直行試驗裝置和轉向試驗裝置，所述直行試驗裝置和轉向試驗裝置均安裝于框架上，所述框架內為行走機構的測試空間且設置有地形模擬裝置，所述直行試驗裝置用來在連接行走機構之后驅動行走機構完成直線行走測試，所述轉向試驗裝置用來在連接行走機構之后驅動行走機構完成轉向測試，所述地形模擬裝置用來提供不同的地形路況。

作為本發明的進一步改進：所述直行試驗裝置包括前后滑動導軌和豎直滑動導軌，所述前后滑動導軌沿著水平方向布置，所述豎直滑動導軌沿著豎直方向布置并安裝于前后滑動導軌上，所述行走機構安裝于豎直滑動導軌上，所述行走機構在驅動下沿著前后滑動導軌做直線運動，并通過豎直滑動導軌適應地形模擬裝置產生的路況。

作為本發明的進一步改進：所述前后滑動導軌通過導軌固定座安裝于框架上。

作為本發明的進一步改進：所述豎直滑動導軌的上端通過導軌安裝座安裝于前后滑動導軌上，所述導軌安裝座沿前后滑動導軌做直線滑動，所述豎直滑動導軌沿導軌安裝座做升降滑動。

作為本發明的進一步改進：所述豎直滑動導軌的上端安裝有直行負載支撐板。

作為本發明的進一步改進：所述轉向試驗裝置包括旋轉及滑動導軌、輪距調整桿、十字聯接扣和軸距調整桿，所述旋轉及滑動導軌的下端水平安裝有輪距調整桿，所述十字聯接扣上有兩個中心線互相垂直、但不在同一水平面內的方孔，所述輪距調整桿和軸距調整桿分別穿過這兩個方孔、并通過連接件固定連接于十字聯接扣上；所述行走機構連接于所述軸距調整桿上。

作為本發明的進一步改進：所述轉向試驗裝置通過固定座安裝于框架上，所述固定座上開設有中心線在豎直方向的圓孔，所述旋轉及滑動導軌穿過所述圓孔并以圓孔中心線為軸線自轉以及沿圓孔中心線方向上下滑動。

作為本發明的進一步改進：所述輪距調整桿和軸距調整桿的長度方向上均印有標尺，用來進行調整。

作為本發明的進一步改進：所述軸距調整桿上安裝有轉向負載支撐板。

作為本發明的進一步改進：所述地形模擬裝置為放置于框架內底板上的土壤、砂石、溝壑、臺階中任意一項或多項。

與現有技術相比，本發明的優點在于：