[發(fā)明專(zhuān)利]一種用于移動(dòng)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)通過(guò)能力試驗(yàn)平臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710281374.9
• 申請(qǐng)日: 2017-04-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106989909B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐小軍;周發(fā)亮;徐海軍;張湘;潘存云;鄒騰安;張雷;殷坤;胡思敏
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)人民解放軍國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G01M13/00
• 分類(lèi)號(hào): G01M13/00
• 代理公司: 湖南兆弘專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長(zhǎng)清

1.一種用于移動(dòng)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)通過(guò)能力試驗(yàn)平臺(tái)，其特征在于，包括框架（1）、直行試驗(yàn)裝置（2）和轉(zhuǎn)向試驗(yàn)裝置（3），所述直行試驗(yàn)裝置（2）和轉(zhuǎn)向試驗(yàn)裝置（3）均安裝于框架（1）上，所述框架（1）內(nèi)為行走機(jī)構(gòu)（5）的測(cè)試空間且設(shè)置有地形模擬裝置（6），所述直行試驗(yàn)裝置（2）用來(lái)在連接行走機(jī)構(gòu)（5）之后驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)（5）完成直線行走測(cè)試，所述轉(zhuǎn)向試驗(yàn)裝置（3）用來(lái)在連接行走機(jī)構(gòu)（5）之后驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)（5）完成轉(zhuǎn)向測(cè)試，所述地形模擬裝置（6）用來(lái)提供不同的地形路況；所述轉(zhuǎn)向試驗(yàn)裝置（3）包括旋轉(zhuǎn)及滑動(dòng)導(dǎo)軌（32）、輪距調(diào)整桿（33）、十字聯(lián)接扣（34）和軸距調(diào)整桿（35），所述旋轉(zhuǎn)及滑動(dòng)導(dǎo)軌（32）的下端水平安裝有輪距調(diào)整桿（33），所述十字聯(lián)接扣（34）上有兩個(gè)中心線互相垂直、但不在同一水平面內(nèi)的方孔，所述輪距調(diào)整桿（33）和軸距調(diào)整桿（35）分別穿過(guò)這兩個(gè)方孔、并通過(guò)連接件固定連接于十字聯(lián)接扣（34）上；所述行走機(jī)構(gòu)（5）連接于所述軸距調(diào)整桿（35）上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)通過(guò)能力試驗(yàn)平臺(tái)，其特征在于，所述直行試驗(yàn)裝置（2）包括前后滑動(dòng)導(dǎo)軌（22）和豎直滑動(dòng)導(dǎo)軌（24），所述前后滑動(dòng)導(dǎo)軌（22）沿著水平方向布置，所述豎直滑動(dòng)導(dǎo)軌（24）沿著豎直方向布置并安裝于前后滑動(dòng)導(dǎo)軌（22）上，所述行走機(jī)構(gòu)（5）安裝于豎直滑動(dòng)導(dǎo)軌（24）上，所述行走機(jī)構(gòu)（5）在驅(qū)動(dòng)下沿著前后滑動(dòng)導(dǎo)軌（22）做直線運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)豎直滑動(dòng)導(dǎo)軌（24）適應(yīng)地形模擬裝置（6）產(chǎn)生的路況。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)通過(guò)能力試驗(yàn)平臺(tái)，其特征在于，所述前后滑動(dòng)導(dǎo)軌（22）通過(guò)導(dǎo)軌固定座（21）安裝于框架（1）上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)通過(guò)能力試驗(yàn)平臺(tái)，其特征在于，所述豎直滑動(dòng)導(dǎo)軌（24）的上端通過(guò)導(dǎo)軌安裝座（23）安裝于前后滑動(dòng)導(dǎo)軌（22）上，所述導(dǎo)軌安裝座（23）沿前后滑動(dòng)導(dǎo)軌（22）做直線滑動(dòng)，所述豎直滑動(dòng)導(dǎo)軌（24）沿導(dǎo)軌安裝座（23）做升降滑動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)通過(guò)能力試驗(yàn)平臺(tái)，其特征在于，所述豎直滑動(dòng)導(dǎo)軌（24）的上端安裝有直行負(fù)載支撐板（25）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)通過(guò)能力試驗(yàn)平臺(tái)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向試驗(yàn)裝置（3）通過(guò)固定座（31）安裝于框架（1）上，所述固定座（31）上開(kāi)設(shè)有中心線在豎直方向的圓孔，所述旋轉(zhuǎn)及滑動(dòng)導(dǎo)軌（32）穿過(guò)所述圓孔并以圓孔中心線為軸線自轉(zhuǎn)以及沿圓孔中心線方向上下滑動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)通過(guò)能力試驗(yàn)平臺(tái)，其特征在于，所述輪距調(diào)整桿（33）和軸距調(diào)整桿（35）的長(zhǎng)度方向上均印有標(biāo)尺（7），用來(lái)進(jìn)行調(diào)整。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)通過(guò)能力試驗(yàn)平臺(tái)，其特征在于，所述軸距調(diào)整桿（35）上安裝有轉(zhuǎn)向負(fù)載支撐板（36）。

9.根據(jù)權(quán)利要求1 ～ 5中任意一項(xiàng)所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)通過(guò)能力試驗(yàn)平臺(tái)，其特征在于，所述地形模擬裝置（6）為放置于框架（1）內(nèi)底板上的土壤、砂石、溝壑、臺(tái)階中任意一項(xiàng)或多項(xiàng)。