[發(fā)明專利]伺服電機(jī)全自動(dòng)智能化機(jī)械手裝配流水線

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710280255.1
• 申請(qǐng)日: 2017-04-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106972708A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余曉飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 溫州市科泓機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): H02K15/00
• 分類號(hào): H02K15/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)自動(dòng)化裝備，更具體地說(shuō)，涉及一種用于制造電機(jī)的自動(dòng)化裝配設(shè)備。

背景技術(shù)

電機(jī)（英文：Electric machinery，俗稱“馬達(dá)”）電機(jī)泛指能使機(jī)械能轉(zhuǎn)化為電能、電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的一切機(jī)器。特指發(fā)電機(jī)、電能機(jī)、電動(dòng)機(jī)。是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實(shí)現(xiàn)電能的轉(zhuǎn)換或傳遞的一種電磁裝置。電動(dòng)機(jī)也稱（俗稱馬達(dá)），在電路中用字母“M”（舊標(biāo)準(zhǔn)用“D”）表示。它的主要作用是產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，作為用電器或各種機(jī)械的動(dòng)力源。

電機(jī)在工業(yè)、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中大量存在，電機(jī)的零部件數(shù)量眾多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、尺寸精密，現(xiàn)在的電機(jī)制造中大量依靠人工實(shí)現(xiàn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供了一種伺服電機(jī)全自動(dòng)智能化機(jī)械手裝配流水線，在電機(jī)的自動(dòng)化裝配生產(chǎn)過(guò)程中，利用振動(dòng)盤(pán)和供料機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)軸承的自動(dòng)化供料、利用配置了雙機(jī)械手結(jié)構(gòu)的一號(hào)桁架式機(jī)械手、二號(hào)桁架式機(jī)械手實(shí)現(xiàn)了對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的高效搬運(yùn)、利用兩套軸承裝配機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)軸承的柔性?shī)A持和精密安裝、利用齒輪裝配機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)小齒輪的裝配，將兩個(gè)軸承、小齒輪裝配到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子上；本發(fā)明伺服電機(jī)全自動(dòng)智能化機(jī)械手裝配流水線，實(shí)現(xiàn)了將兩個(gè)軸承、小齒輪全自動(dòng)化地裝配到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子上，由于軸承在裝配機(jī)構(gòu)中處于柔性?shī)A持狀態(tài)，裝配機(jī)構(gòu)對(duì)軸承的抓取速度快，軸承可以良好地適應(yīng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子在位置上的偏差。

一種伺服電機(jī)全自動(dòng)智能化機(jī)械手裝配流水線，包括：工作臺(tái)、用于將軸承裝配到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子上的軸承裝配機(jī)構(gòu)、用于將小齒輪裝配到所述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子上的齒輪裝配機(jī)構(gòu)、用于放置所述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的一號(hào)工裝、置料臺(tái)、二號(hào)工裝、三號(hào)工裝、用于傳送所述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的進(jìn)料輸送線、用于傳送所述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的出料輸送線、用于抓取所述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的一號(hào)桁架式機(jī)械手、二號(hào)桁架式機(jī)械手；

所述軸承裝配機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩個(gè)，分別為一號(hào)軸承裝配機(jī)構(gòu)和二號(hào)軸承裝配機(jī)構(gòu)；所述軸承裝配機(jī)構(gòu)包括：用于將軸承實(shí)現(xiàn)有序輸出的振動(dòng)盤(pán)、用于將所述軸承進(jìn)行進(jìn)一步有序輸出的供料機(jī)構(gòu)、用于抓取所述軸承并將所述軸承裝配到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子中的裝配機(jī)構(gòu)；

所述振動(dòng)盤(pán)、供料機(jī)構(gòu)、裝配機(jī)構(gòu)、一號(hào)工裝和一號(hào)桁架式機(jī)械手固連于所述工作臺(tái)上，所述振動(dòng)盤(pán)的輸出軌道連接到所述供料機(jī)構(gòu)，所述供料機(jī)構(gòu)將所述軸承輸送至所述裝配機(jī)構(gòu)，所述裝配機(jī)構(gòu)將所述軸承輸送至所述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子上；所述裝配機(jī)構(gòu)位于所述供料機(jī)構(gòu)的上部；所述一號(hào)工裝和進(jìn)料輸送線的部分結(jié)構(gòu)位于所述一號(hào)桁架式機(jī)械手的工作范圍之內(nèi)；所述一號(hào)工裝和所述一號(hào)軸承裝配機(jī)構(gòu)相匹配，所述二號(hào)工裝和所述二號(hào)軸承裝配機(jī)構(gòu)相匹配，所述三號(hào)工裝和所述齒輪裝配機(jī)構(gòu)相匹配；所述二號(hào)工裝、三號(hào)工裝和出料輸送線的部分結(jié)構(gòu)位于所述二號(hào)桁架式機(jī)械手的工作范圍之內(nèi)；

所述裝配機(jī)構(gòu)包括：進(jìn)給氣缸、滑動(dòng)桿、立柱、一號(hào)支架、導(dǎo)向塊、滑動(dòng)底座、擺動(dòng)頭、芯軸、擺動(dòng)體、直線導(dǎo)向塊、擺動(dòng)氣缸、齒條、齒輪，所述一號(hào)支架固連于所述工作臺(tái)，所述進(jìn)給氣缸的氣缸體通過(guò)所述立柱固連于所述一號(hào)支架，所述進(jìn)給氣缸的活塞桿的末端固連于所述滑動(dòng)桿的一端；所述導(dǎo)向塊固連于所述一號(hào)支架，所述滑動(dòng)桿和導(dǎo)向塊相配合，所述滑動(dòng)桿一端固連有所述滑動(dòng)底座；所述芯軸活動(dòng)連接于所述滑動(dòng)底座，所述擺動(dòng)頭、齒輪固連于所述芯軸，所述直線導(dǎo)向塊、擺動(dòng)氣缸的氣缸體固連于所述滑動(dòng)底座，所述擺動(dòng)氣缸的活塞桿的末端固連于所述齒條，所述齒條活動(dòng)連接于所述導(dǎo)向塊，所述齒條和齒輪相匹配；所述擺動(dòng)頭上設(shè)置有和所述軸承的外徑相匹配的裝配口；

所述供料機(jī)構(gòu)包括：傳送軌道、推桿、橫走氣缸、頂桿、上升氣缸，所述橫走氣缸固連于所述傳送軌道的一端，所述推桿固連于所述橫走氣缸的氣動(dòng)滑塊；所述傳送軌道的一端連接于所述振動(dòng)盤(pán)的輸出軌道，所述傳送軌道的末端為所述軸承的中轉(zhuǎn)位，在所述中轉(zhuǎn)位的附近設(shè)置所述軸承的就緒位；在所述就緒位的下部固連有所述上升氣缸，所述上升氣缸的活塞桿的末端固連于所述頂桿，所述頂桿活動(dòng)連接于所述就緒位。

優(yōu)選地，所述一號(hào)桁架式機(jī)械手包括：機(jī)械手滑臺(tái)、一號(hào)機(jī)械手、二號(hào)機(jī)械手、機(jī)械手支架，所述機(jī)械手支架固連于所述工作臺(tái)上，所述機(jī)械手滑臺(tái)活動(dòng)連接于所述機(jī)械手支架，所述一號(hào)機(jī)械手、二號(hào)機(jī)械手固連于所述機(jī)械手滑臺(tái)。

優(yōu)選地，所述二號(hào)桁架式機(jī)械手包括：一號(hào)手爪、二號(hào)手爪、三號(hào)手爪、龍門(mén)支架、手爪滑臺(tái)，所述龍門(mén)支架固連于所述工作臺(tái)，所述手爪滑臺(tái)活動(dòng)連接于所述龍門(mén)支架，所述一號(hào)手爪、二號(hào)手爪、三號(hào)手爪固連于所述手爪滑臺(tái)，所述一號(hào)手爪、二號(hào)手爪、三號(hào)手爪三者之間為等間隔布置。