[發明專利]槽輪驅動高速搬運機械手

在審

• 申請號: 201710279924.3
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN107116534A
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發明（設計）人: 馬金玉
• 申請（專利權）人: 溫州職業技術學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種工業機械手，更具體地說，涉及一種用于物料搬運的工業機械手。

背景技術

現有的機械手要實現二維方向上的運動，需要兩個驅動元件，例如，可以為兩個氣缸驅動，或者需要兩個伺服電機驅動。

如果由兩個氣缸驅動，則由于氣體的排放氣過程需要花費時間，則機械手的運動速度較低。

如果由兩個伺服電機驅動，則需要為每個伺服電機配置滾珠絲桿等精密配件，導致成本增加。

發明內容

本發明的目的在于提供了一種槽輪驅動高速搬運機械手用于實現物料的快速搬運，用于工業自動化設備中，實現無人化作業、工作效率高、運動速度高；本發明槽輪驅動高速搬運機械手由一個伺服電機作為驅動元件，由水平導軌實現水平導向，由豎直導軌實現豎直導向，通過槽輪機構驅動機械手實現所需要的運動軌跡，從而完成對物料的抓取和快速搬運。

一種槽輪驅動高速搬運機械手，包括：支架、槽輪板、電機、滾輪、撥桿、水平導軌、水平滑塊、豎直導軌、豎直滑塊、機械手，所述槽輪板固連于所述支架，所述電機的輸出軸連接至減速器，所述減速器的輸出軸通過聯軸器連接至所述驅動軸，所述驅動軸活動連接于所述支架；所述撥桿固連于所述驅動軸；所述水平導軌固連于所述支架，所述水平滑塊活動連接于所述水平導軌，所述豎直滑塊固連于所述水平滑塊，所述豎直導軌活動連接于所述豎直滑塊；所述滾輪活動連接于所述槽輪板和撥桿，所述滾輪固連于所述豎直導軌；所述豎直導軌的末端固連有所述機械手。

優選地，所述槽輪板包括：左槽輪板、右槽輪板，所述左槽輪板上設置有左輪槽，所述右槽輪板上設置有右輪槽，所述左輪槽和右輪槽實現光滑連接；所述左槽輪板上設置有上凸臺，所述右槽輪板上設置有下凸臺，所述上凸臺重疊于所述下凸臺。

優選地，所述撥桿上設置有和所述滾輪相匹配的橫向槽，所述撥桿上設置有用于固連于所述驅動軸上的板連接孔。

優選地，所述機械手包括：一號手爪和二號手爪。

和傳統技術相比，本發明槽輪驅動高速搬運機械手具有以下積極作用和有益效果：

所述槽輪板固連于所述支架，所述滾輪活動連接于所述槽輪板，所述滾輪可以在所述左輪槽和右輪槽內運動。所述撥桿上設置有和所述滾輪相匹配的橫向槽，所述滾輪可以在所述撥桿內運動。

所述電機的輸出軸連接至減速器，所述減速器的輸出軸通過聯軸器連接至所述驅動軸，所述驅動軸活動連接于所述支架，所述撥桿固連于所述驅動軸，所述伺服電機的輸出扭矩經過所述減速器的增大后，由所述驅動軸帶動所述撥桿實現左右擺動，從而帶動所述滾輪在所述左輪槽和右輪槽內運動。所述滾輪的運動軌跡由所述左輪槽和右輪槽確定，所述滾輪的運動速度由所述伺服電機控制。

所述水平導軌固連于所述支架，所述水平滑塊活動連接于所述水平導軌，所述豎直滑塊固連于所述水平滑塊，所述豎直導軌活動連接于所述豎直滑塊，經過所述水平導軌的導向后，所述豎直導軌可以實現水平運動，經過所述豎直滑塊的導向后，所述豎直導軌可以實現豎直運動。因此，所述豎直導軌可以做二維方向上的平動。

所述滾輪固連于所述豎直導軌，所述滾輪帶動所述豎直導軌運動。所述豎直導軌和機械手的運動軌跡由所述左輪槽和右輪槽確定，所述豎直導軌和機械手的運動速度由所述伺服電機控制。

所述機械手包括：一號手爪和二號手爪，可以實現更高效率的抓取。

本發明槽輪驅動高速搬運機械手利用所述伺服電機的高速運動性能，經過所述槽輪板的運動分解后，控制所述機械手實現二維方向上的運動，使所述機械手獲得高速的運動效果，從而提高工作效率。

附圖說明

圖1、2、3是本發明槽輪驅動高速搬運機械手的結構示意圖。

1支架、2槽輪板、3電機、4滾輪、5撥桿、6水平導軌、7水平滑塊、8豎直導軌、9豎直滑塊、10機械手、11一號手爪、12二號手爪、13板連接孔、14橫向槽、15驅動軸、16減速器、17聯軸器、18左槽輪板、19右槽輪板、20左輪槽、21右輪槽、22下凸臺、23上凸臺。

具體實施方式