[發明專利]清掃機器人的充電方法及裝置

有效

• 申請號: 201710278733.5
• 申請日: 2017-04-25
• 公開（公告）號: CN107104250B
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 夏勇峰;吳珂
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司
• 主分類號: H01M10/44
• 分類號: H01M10/44;H02J7/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京尚倫律師事務所 11477
• 代理人: 代治國

1.一種清掃機器人的充電方法，應用于清掃機器人，其特征在于，包括：

獲取所述清掃機器人的各充電口的位置信息；

在確定所述清掃機器人需要充電時，獲取所述清掃機器人當前的位置信息；

根據所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，確定距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口；其中，根據所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，從所述清掃機器人當前的清掃路徑上計算所述清掃機器人到達各個充電口的路程；將所述路程最近的充電口確定為距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口；

根據所述最近的充電口的位置信息，控制所述清掃機器人移動至所述最近的充電口進行充電，在到達所述最近的充電口進行充電的過程中按照所述當前的清掃路徑進行清掃工作。

2.根據權利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述方法還包括：

在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點確定所述清掃機器人的第一清掃路徑；

控制所述清掃機器人以第一清掃路徑進行清掃工作。

3.根據權利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述確定所述清掃機器人需要充電，包括：

在所述清掃機器人的剩余電量小于預設電量時，確定所述清掃機器人需要充電。

4.根據權利要求3所述的充電方法，其特征在于，所述方法還包括：

在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點，所述清掃機器人之前未清掃的區域為待清掃區域，確定清掃機器人的第二清掃路徑；

控制所述清掃機器人以所述第二清掃路徑對所述待清掃區域進行清掃工作。

5.根據權利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述確定所述清掃機器人需要充電，包括：

在所述清掃機器人完成清掃任務時，確定所述清掃機器人需要充電。

6.一種清掃機器人的充電裝置，應用于清掃機器人，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取所述清掃機器人的各充電口的位置信息；

第二獲取模塊，用于在確定所述清掃機器人需要充電時，獲取所述清掃機器人當前的位置信息；

第一確定模塊，用于根據所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，確定距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口；其中，所述第一確定模塊包括：計算子模塊，用于根據所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，從所述清掃機器人當前的清掃路徑上計算所述清掃機器人到達各個充電口的清掃路程；第三確定子模塊，用于將所述清掃路程最近的充電口確定為距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口；

第一控制模塊，用于根據所述最近的充電口的位置信息，控制所述清掃機器人移動至所述最近的充電口進行充電，在到達所述最近的充電口進行充電的過程中按照所述當前的清掃路徑進行清掃工作。

7.根據權利要求6所述的充電裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二確定模塊，用于在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點確定所述清掃機器人的第一清掃路徑；

第二控制模塊，用于控制所述清掃機器人以第一清掃路徑進行清掃工作。

8.根據權利要求6所述的充電裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊包括：

第一確定子模塊，用于在所述清掃機器人的剩余電量小于預設電量時，確定所述清掃機器人需要充電。

9.根據權利要求8所述的充電裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第三確定模塊，用于在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點，所述清掃機器人之前未清掃的區域為待清掃區域，確定清掃機器人的第二清掃路徑；

第三控制模塊，用于控制所述清掃機器人以所述第二清掃路徑對所述待清掃區域進行清掃工作。