[發(fā)明專利]清掃機(jī)器人的充電方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710278733.5
• 申請(qǐng)日: 2017-04-25
• 公開（公告）號(hào): CN107104250B
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏勇峰;吳珂
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小米移動(dòng)軟件有限公司
• 主分類號(hào): H01M10/44
• 分類號(hào): H01M10/44;H02J7/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京尚倫律師事務(wù)所 11477
• 代理人: 代治國

1.一種清掃機(jī)器人的充電方法，應(yīng)用于清掃機(jī)器人，其特征在于，包括：

獲取所述清掃機(jī)器人的各充電口的位置信息；

在確定所述清掃機(jī)器人需要充電時(shí)，獲取所述清掃機(jī)器人當(dāng)前的位置信息；

根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當(dāng)前的位置信息，確定距離所述清掃機(jī)器人當(dāng)前的位置最近的充電口；其中，根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當(dāng)前的位置信息，從所述清掃機(jī)器人當(dāng)前的清掃路徑上計(jì)算所述清掃機(jī)器人到達(dá)各個(gè)充電口的路程；將所述路程最近的充電口確定為距離所述清掃機(jī)器人當(dāng)前的位置最近的充電口；

根據(jù)所述最近的充電口的位置信息，控制所述清掃機(jī)器人移動(dòng)至所述最近的充電口進(jìn)行充電，在到達(dá)所述最近的充電口進(jìn)行充電的過程中按照所述當(dāng)前的清掃路徑進(jìn)行清掃工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述方法還包括：

在控制所述清掃機(jī)器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時(shí)，以所述最近的充電口作為起點(diǎn)確定所述清掃機(jī)器人的第一清掃路徑；

控制所述清掃機(jī)器人以第一清掃路徑進(jìn)行清掃工作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述確定所述清掃機(jī)器人需要充電，包括：

在所述清掃機(jī)器人的剩余電量小于預(yù)設(shè)電量時(shí)，確定所述清掃機(jī)器人需要充電。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的充電方法，其特征在于，所述方法還包括：

在控制所述清掃機(jī)器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時(shí)，以所述最近的充電口作為起點(diǎn)，所述清掃機(jī)器人之前未清掃的區(qū)域?yàn)榇鍜邊^(qū)域，確定清掃機(jī)器人的第二清掃路徑；

控制所述清掃機(jī)器人以所述第二清掃路徑對(duì)所述待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃工作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述確定所述清掃機(jī)器人需要充電，包括：

在所述清掃機(jī)器人完成清掃任務(wù)時(shí)，確定所述清掃機(jī)器人需要充電。

6.一種清掃機(jī)器人的充電裝置，應(yīng)用于清掃機(jī)器人，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取所述清掃機(jī)器人的各充電口的位置信息；

第二獲取模塊，用于在確定所述清掃機(jī)器人需要充電時(shí)，獲取所述清掃機(jī)器人當(dāng)前的位置信息；

第一確定模塊，用于根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當(dāng)前的位置信息，確定距離所述清掃機(jī)器人當(dāng)前的位置最近的充電口；其中，所述第一確定模塊包括：計(jì)算子模塊，用于根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當(dāng)前的位置信息，從所述清掃機(jī)器人當(dāng)前的清掃路徑上計(jì)算所述清掃機(jī)器人到達(dá)各個(gè)充電口的清掃路程；第三確定子模塊，用于將所述清掃路程最近的充電口確定為距離所述清掃機(jī)器人當(dāng)前的位置最近的充電口；

第一控制模塊，用于根據(jù)所述最近的充電口的位置信息，控制所述清掃機(jī)器人移動(dòng)至所述最近的充電口進(jìn)行充電，在到達(dá)所述最近的充電口進(jìn)行充電的過程中按照所述當(dāng)前的清掃路徑進(jìn)行清掃工作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的充電裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二確定模塊，用于在控制所述清掃機(jī)器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時(shí)，以所述最近的充電口作為起點(diǎn)確定所述清掃機(jī)器人的第一清掃路徑；

第二控制模塊，用于控制所述清掃機(jī)器人以第一清掃路徑進(jìn)行清掃工作。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的充電裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊包括：

第一確定子模塊，用于在所述清掃機(jī)器人的剩余電量小于預(yù)設(shè)電量時(shí)，確定所述清掃機(jī)器人需要充電。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的充電裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第三確定模塊，用于在控制所述清掃機(jī)器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時(shí)，以所述最近的充電口作為起點(diǎn)，所述清掃機(jī)器人之前未清掃的區(qū)域?yàn)榇鍜邊^(qū)域，確定清掃機(jī)器人的第二清掃路徑；

第三控制模塊，用于控制所述清掃機(jī)器人以所述第二清掃路徑對(duì)所述待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃工作。