[發(fā)明專(zhuān)利]一種搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)的調(diào)控系統(tǒng)及調(diào)控方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710278459.1
• 申請(qǐng)日: 2017-04-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106873605A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 錢(qián)開(kāi)顏;許芳宏;李紅偉;聶永生;孫瑋文;王蘇田;張肖南
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 馬鞍山方宏自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 南京知識(shí)律師事務(wù)所32207
• 代理人: 蔣海軍

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)電一體化領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)的調(diào)控系統(tǒng)及調(diào)控方法。

背景技術(shù)

21世紀(jì)制造業(yè)將進(jìn)入一個(gè)新階段，敏捷制造將成為企業(yè)的主導(dǎo)模式。能否抓住市場(chǎng)機(jī)遇開(kāi)發(fā)出新產(chǎn)品將是企業(yè)贏得競(jìng)爭(zhēng)的主要手段。要減小生產(chǎn)成本對(duì)生產(chǎn)批量的依賴(lài)，就要發(fā)展敏捷制造裝備。繁重制造裝備的可編程、可重組和快速響應(yīng)能力使得在進(jìn)行小批量生產(chǎn)時(shí)，可實(shí)現(xiàn)接近中、大批量生產(chǎn)的效率。由于機(jī)器人具有自主規(guī)劃、可編程、可協(xié)調(diào)作業(yè)和基于傳感器控制等特點(diǎn)，它將成為可重組的敏捷制造生產(chǎn)裝備及系統(tǒng)的重要組成部分，為傳統(tǒng)制造企業(yè)向敏捷制造企業(yè)跨越發(fā)展提供重要的技術(shù)支持。自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)(Automated Guided Vehicle簡(jiǎn)稱(chēng)AGV)是移動(dòng)機(jī)器人的一種，是現(xiàn)代制造企業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設(shè)備，主要用來(lái)儲(chǔ)運(yùn)各類(lèi)物料，為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運(yùn)行提供了重要保證。AGV主要有兩類(lèi)形式，一種是固定路徑AGV，它的運(yùn)行路徑是固定的，且有軌道，故導(dǎo)引技術(shù)相對(duì)簡(jiǎn)單；另一種是自由路徑AGV，由于沒(méi)有軌道，它為AGV自由運(yùn)行提供了最大可能，但由于技術(shù)限制，AGV沿任意路徑自由運(yùn)行仍是一個(gè)有待解決的技術(shù)難題。

在以往的生產(chǎn)線(xiàn)上，導(dǎo)向式AGV是人們經(jīng)常采用的方式，有導(dǎo)軌式、磁導(dǎo)引式等方法。這些方法都需要預(yù)先規(guī)劃好AGV的運(yùn)行路線(xiàn)，此類(lèi)AGV控制方法相對(duì)成熟，受各種生產(chǎn)環(huán)境干擾較小，AGV運(yùn)行穩(wěn)定性和耐久性較強(qiáng)。

通過(guò)專(zhuān)利檢索，關(guān)于AGV上位機(jī)的技術(shù)方案已有類(lèi)似的公開(kāi)，中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枺?01310535347.1，申請(qǐng)日：2013-10-31，專(zhuān)利名稱(chēng)：自由路徑下能自動(dòng)升降A(chǔ)GV控制系統(tǒng)，公開(kāi)了一種自由路徑下能自動(dòng)升降A(chǔ)GV控制系統(tǒng)，包括：AGV控制模塊、信息存儲(chǔ)模塊、數(shù)據(jù)發(fā)射模塊、AGV執(zhí)行模塊和手持終端；其中：所述手持終端向所述AGV控制模塊輸入指令，所述AGV控制模塊檢測(cè)和控制AGV執(zhí)行模塊運(yùn)行狀態(tài)，所述AGV執(zhí)行模塊執(zhí)行行駛、無(wú)級(jí)升降和裝卸動(dòng)作，所述信息存儲(chǔ)模塊保存AGV控制模塊、AGV執(zhí)行模塊及手持終端的指令和信息，所述數(shù)據(jù)發(fā)射模塊將上述信息發(fā)送到上位機(jī)，所述每個(gè)從無(wú)線(xiàn)信號(hào)收發(fā)器的ID號(hào)各自相互獨(dú)立，AGV執(zhí)行模塊的ID號(hào)也相互獨(dú)立，所述AGV執(zhí)行模塊由AGV無(wú)線(xiàn)行駛控制裝置、AGV無(wú)線(xiàn)無(wú)級(jí)升降控制裝置和AGV無(wú)線(xiàn)裝卸控制裝置組成。進(jìn)一步地，所述AGV控制模塊包括：一個(gè)無(wú)線(xiàn)信號(hào)收發(fā)器、多個(gè)從無(wú)線(xiàn)信號(hào)收發(fā)器、一個(gè)無(wú)線(xiàn)信號(hào)發(fā)射器和有線(xiàn)手持發(fā)射器。其中，主無(wú)線(xiàn)信號(hào)收發(fā)器接收操作終端的指令，相應(yīng)地對(duì)從無(wú)線(xiàn)信號(hào)收發(fā)器發(fā)出控制信息，檢測(cè)和控制AGV執(zhí)行模塊運(yùn)行狀態(tài)，接收從無(wú)線(xiàn)信號(hào)收發(fā)器的反饋信息，從無(wú)線(xiàn)信號(hào)收發(fā)器對(duì)AGV執(zhí)行模塊發(fā)出指令和接收反饋信息。并未解決多臺(tái)AGV交通管制的問(wèn)題，仍需要進(jìn)行改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

1.要解決的技術(shù)問(wèn)題

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的多臺(tái)AGV在運(yùn)動(dòng)中的軌跡選擇以及交通管制難以有效實(shí)現(xiàn)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)的調(diào)控系統(tǒng)及調(diào)控方法。它可以實(shí)現(xiàn)多臺(tái)AGV運(yùn)行過(guò)程中實(shí)時(shí)的軌道變換，速度選擇以及管制協(xié)作等功能，效率高，控制方便。

2.技術(shù)方案

本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)。

一種搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)的調(diào)控系統(tǒng)，包括軌道、自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)和控制系統(tǒng)，所述的軌道上設(shè)置有定位卡片，軌道中設(shè)置有若干分支軌道構(gòu)成不同軌跡模式，控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線(xiàn)連接自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)，并通過(guò)定位卡片獲得自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)位置。

更進(jìn)一步的，所述的軌道上設(shè)置有若干特定工位，特定工位對(duì)應(yīng)的卡號(hào)處，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)進(jìn)行啟停、升降和/或旋轉(zhuǎn)。特定工位對(duì)應(yīng)著相應(yīng)的運(yùn)輸貨架或者需要運(yùn)輸物體，在此類(lèi)工位上，對(duì)物體進(jìn)行對(duì)應(yīng)搬運(yùn)操作，后繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

更進(jìn)一步的，所述的控制系統(tǒng)包括手動(dòng)控制裝置，包括使能、停止、前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及速度變換功能按鍵。可以方便進(jìn)行控制，且可以不通過(guò)預(yù)定設(shè)置的軌道進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，方便快捷。

更進(jìn)一步的，所述的控制系統(tǒng)包括PLC系統(tǒng)，其中通過(guò)modbus協(xié)議進(jìn)行實(shí)時(shí)的無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)交換。無(wú)線(xiàn)交換速度快，方便。

更進(jìn)一步的，所述的每一段獨(dú)立的軌道出入口處包含有定位卡片，出入口處的定位卡片為自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)標(biāo)志位定位卡片。通過(guò)定位卡片來(lái)控制和判斷哪些軌道內(nèi)有AGV，以便系統(tǒng)進(jìn)行相應(yīng)的標(biāo)志位標(biāo)記，對(duì)下一輛AGV的控制作出參考。

更進(jìn)一步的，還包括控制臺(tái)，控制臺(tái)包括實(shí)時(shí)顯示自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)和軌道狀態(tài)的屏幕，以及手動(dòng)按鍵。方便對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)控，控制方便。

搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)調(diào)控系統(tǒng)的調(diào)控方法，其步驟如下：