[發(fā)明專利]一種搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的調(diào)控系統(tǒng)及調(diào)控方法

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• 申請日: 2017-04-25
• 公開（公告）號: CN106873605A
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 錢開顏;許芳宏;李紅偉;聶永生;孫瑋文;王蘇田;張肖南
• 申請（專利權(quán)）人: 馬鞍山方宏自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京知識(shí)律師事務(wù)所32207
• 代理人: 蔣海軍

1.一種搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的調(diào)控系統(tǒng)，其特征在于：包括軌道、自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車和控制系統(tǒng)，所述的軌道上設(shè)置有定位卡片，軌道中設(shè)置有若干分支軌道構(gòu)成不同軌跡模式，控制系統(tǒng)通過無線連接自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，并通過定位卡片獲得自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車位置。

2.根據(jù)權(quán)利要1所述的一種搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的調(diào)控系統(tǒng)，其特征在于：所述的軌道上設(shè)置有若干特定工位，特定工位對應(yīng)的卡號處，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車進(jìn)行啟停、升降和/或旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要1所述的一種搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的調(diào)控系統(tǒng)，其特征在于：所述的控制系統(tǒng)包括手動(dòng)控制裝置，包括使能、停止、前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及速度變換功能按鍵。

4.根據(jù)權(quán)利要1或2所述的一種搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的調(diào)控系統(tǒng)，其特征在于：所述的控制系統(tǒng)包括PLC系統(tǒng)，其中通過modbus協(xié)議進(jìn)行實(shí)時(shí)的無線數(shù)據(jù)交換。

5.根據(jù)權(quán)利要4所述的一種搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的調(diào)控系統(tǒng)，其特征在于：所述的每一段獨(dú)立的軌道出入口處包含有定位卡片，出入口處的定位卡片為自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車標(biāo)志位定位卡片。

6.根據(jù)權(quán)利要1所述的一種搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的調(diào)控系統(tǒng)，其特征在于：還包括控制臺(tái)，控制臺(tái)包括實(shí)時(shí)顯示自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車和軌道狀態(tài)的屏幕，以及手動(dòng)按鍵。

7.一種包括任意權(quán)利要求1-6任一所述的搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車調(diào)控系統(tǒng)的調(diào)控方法，其步驟如下：

A、若干臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車通過無線系統(tǒng)與控制系統(tǒng)連接，針對不同的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車和控制系統(tǒng)分別設(shè)置不同的設(shè)備號；

B、自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車通過軌道和自身控制程序進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，控制系統(tǒng)通過不同的設(shè)備號監(jiān)控和控制不同的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車；

C、并通過定位卡片定位所處的位置，并選定對應(yīng)軌道運(yùn)行；

D、多臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車運(yùn)行時(shí)候，已有自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車軌道內(nèi)禁止其他小車進(jìn)入或根據(jù)需要讓需求小車進(jìn)入；在自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車通過軌道交叉口時(shí)，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車通過控制系統(tǒng)依次控制通過。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車調(diào)控系統(tǒng)的調(diào)控方法，其特征在于：單個(gè)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車軌道選擇方法具體如下：

放置2張定位卡片，其中定位卡片2位于需要變換的軌道交叉點(diǎn)處，定位卡片1位于卡定位片2前方，小車依次經(jīng)過卡片1和卡片2，定位卡片1的作用是輸入標(biāo)志位置，定位卡片2的作用是小車左右輪差速選道開始點(diǎn)定位，PLC梯形圖中將三個(gè)條件串聯(lián)，它們分別是定位卡片1的標(biāo)志位，上位機(jī)的軌道變換標(biāo)志位，以及定位卡片2對應(yīng)8個(gè)io位，若三個(gè)條件都滿足，則進(jìn)入子程序進(jìn)行換道操作，小車自行換道和退出子程序，由上位機(jī)發(fā)出換道標(biāo)志位置的指令，隨后進(jìn)入換道執(zhí)行。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車調(diào)控系統(tǒng)的調(diào)控方法，其特征在于：對已有自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車軌道內(nèi)禁止其他小車進(jìn)入方法如下：

在每一個(gè)管制區(qū)域產(chǎn)生一個(gè)管制標(biāo)志位，標(biāo)志位為有車標(biāo)志位，表示區(qū)域內(nèi)有車，其他小車禁止進(jìn)入此區(qū)域，標(biāo)志位為無車標(biāo)志位，表示區(qū)域內(nèi)無車，其他小車可以進(jìn)入此區(qū)域。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車調(diào)控系統(tǒng)的調(diào)控方法，其特征在于：當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車電量不足或者進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)行提示，啟動(dòng)手動(dòng)按鈕，結(jié)束自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)入手動(dòng)運(yùn)行的狀態(tài)。