[發明專利]一種機器人及其搬運貨物的方法

在審

• 申請號: 201710277982.2
• 申請日: 2017-04-25
• 公開（公告）號: CN108726061A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 吳偉峰;陶熠昆;沈振華
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

1.一種機器人，用于搬運貨物，其特征在于，包括移動單元、存儲單元和傳輸單元，所述移動單元被配置為驅動所述機器人，所述存儲單元被配置為存放所搬運的貨物；所述傳輸單元被配置為將所搬運的貨物從貨架上取出或放入，所述傳輸單元被配置為獨立于所述移動單元運動。

2.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述運動包括相對于所述移動單元的升降、旋轉和伸縮。

3.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述存儲單元位于所述移動單元的上部，所述傳輸單元位于所述存儲單元的側部。

4.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述存儲單元包括導軌、支柱和隔板，所述導軌固定在所述支柱上，所述隔板與所述支柱連接，所述隔板被配置為分隔所述存儲單元的空間。

5.如權利要求4所述的機器人，其特征在于，所述傳輸單元包括升降模塊、旋轉模塊和伸縮模塊，所述升降模塊安裝在所述導軌上，并沿所述導軌垂直移動；所述旋轉模塊與所述升降模塊連接，所述伸縮模塊和所述旋轉模塊聯動，向所述存儲單元的兩側和前后伸縮，所述伸縮模塊承載所述貨物。

6.如權利要求5所述的機器人，其特征在于，所述伸縮模塊包括叉齒機構。

7.如權利要求5所述的機器人，其特征在于，所述升降模塊、所述旋轉模塊和所述伸縮模塊被配置為分別獨立運動，互不干擾。

8.一種機器人搬運貨物的方法，其特征在于，包括以下步驟：

提供一種機器人，用于搬運貨物；所述機器人包括移動單元、存儲單元和傳輸單元；

提供一種貨架，用于存放所搬運的貨物；所述貨架排列成行，每兩行所述貨架間形成過道，所述過道用于所述機器人移動通過；

所述移動單元在過道中只前后移動，由所述傳輸單元的運動實現貨物的存取。

9.如權利要求8所述的機器人搬運貨物的方法，其特征在于，所述貨架具有分層結構，每層存放一個或多個所述貨物；所述機器人通過所述傳輸單元，將兩側貨架上的所述貨物搬運到所述存儲單元上，或者，所述機器人通過所述傳輸單元，將所述存儲單元上的所述貨物搬運到兩側貨架上。

10.如權利要求8所述的機器人搬運貨物的方法，其特征在于，所述傳輸單元包括升降模塊、旋轉模塊和伸縮模塊，所述升降模塊安裝在所述導軌上，并沿所述導軌垂直移動；所述旋轉模塊與所述升降模塊連接，所述伸縮模塊被配置為向所述存儲單元的兩側和前后伸縮，所述伸縮模塊承載所述貨物。

11.如權利要求10所述的機器人搬運貨物的方法，其特征在于，所述機器人的取貨過程包含以下步驟：

步驟1a、所述機器人移動到指定的所述貨架的側面；

步驟2a、所述升降模塊帶動所述旋轉模塊及所述伸縮模塊升降到第一指定高度；

步驟3a、所述旋轉模塊旋轉到第一指定角度，使得所述伸縮模塊運動方向正對所述貨架上的指定貨物；

步驟4a、所述伸縮模塊伸出到指定貨物下方；

步驟5a、所述升降模塊上移，使得貨物底部與所述伸縮模塊接觸并抬起；

步驟6a、所述伸縮模塊縮回，使得貨物共同縮回；

步驟7a、所述升降模塊帶動所述旋轉模塊、伸縮模塊及貨物升降到第二指定高度；

步驟8a、所述旋轉模塊旋轉到第二指定角度，使得所述伸縮模塊運動方向正對存儲單元；

步驟9a、所述伸縮模塊伸出，帶動所述貨物共同移動到所述存儲單元的指定隔板上方；

步驟10a、所述升降模塊下移，使得所述貨物的底部與所述隔板接觸并與所述伸縮模塊脫離；

步驟11a、所述伸縮模塊縮回。

12.如權利要求11所述的機器人搬運貨物的方法，其特征在于，所述步驟2a、3a、7a、8a、9a、10a、11a被配置為能夠在機器人移動時同步進行。