[發(fā)明專利]一種適用于狹窄管廊的球形輪胎萬向行駛小車

在審

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• 申請日: 2017-04-25
• 公開（公告）號: CN106931275A
• 公開（公告）日: 2017-07-07
• 發(fā)明（設計）人: 柴誠芃;王紫綺;宋立康
• 申請（專利權）人: 柴誠芃;王紫綺;宋立康
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;B60B19/14;F16L101/10;F16L101/30
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司33101
• 代理人: 翁霽明

技術領域

本發(fā)明涉及的是一種適用于狹窄管廊的巡視、清洗或檢修工作的球形輪胎萬向行駛小車，屬于巡視、清洗或檢修工作用行駛小車技術領域。

背景技術：

目前中央空調(diào)的風管清洗機器人采用的是平面輪式傳動裝置，類似于汽車或履帶式車輛，這種車輛在轉(zhuǎn)彎時需要有回轉(zhuǎn)空間，因而使得風管清洗機器人在狹窄的管廊內(nèi)，能到達的區(qū)域受到限制。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術存在的不足，提供一種結構組成合理，使用方便可靠，轉(zhuǎn)彎時不需要回轉(zhuǎn)空間，特別適合于在狹窄管廊內(nèi)穿行的球形輪胎萬向行駛小車。

本發(fā)明的目的是通過如下技術方案來完成的，一種適用于狹窄管廊的球形輪胎萬向行駛小車，它主要由一個帶遙控的球形主動輪、一個帶一組萬向輪的車殼組成，所述的車殼由一球形頂面和球形頂面周邊相連的至少三根垂直下接支腿以及支腿底端部設置的萬向輪組成；所述的球形主動輪置于車殼球形頂面的內(nèi)部。

作為優(yōu)選：所述球形主動輪由內(nèi)外兩球體組成，其中外球體由兩個半球形外殼拼接而成；內(nèi)球體是一種帶蓋的半球殼，半球殼的球面上開設有兩個分別用于裝設內(nèi)球車輪的平行槽，內(nèi)球車輪的外輪面接觸所述的外球體的內(nèi)面；所述內(nèi)球車輪分別通過車輪軸連接半球殼內(nèi)腔中安裝的電機，在半球殼內(nèi)腔中還安裝有內(nèi)置的單片機、遙控接收裝置和電池。

作為優(yōu)選：所述的球形主動輪通過磁懸浮或球面滑動與車殼球形頂面的內(nèi)表面聯(lián)系，當采用球面滑動聯(lián)系時，所述球形主動輪的外球體外表面與車殼球形頂面的內(nèi)表面之間接觸面采用石墨等潤滑性能良好的材料制作；所述車殼球形頂面的上面可設置用于固定清洗裝置或探測裝置的平臺。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，由于小車是由一個帶遙控的球形主動輪帶動車殼運動，該小車可以完成360°自由旋轉(zhuǎn)并在任意方向上前行，轉(zhuǎn)彎時不需要預留轉(zhuǎn)彎半徑或回轉(zhuǎn)空間，特別適合于在狹窄管廊內(nèi)穿行，并在狹窄管廊內(nèi)進行巡視、清洗或檢修工作，如中央空調(diào)的風管、自來水管等。

本發(fā)明具有結構組成合理，使用方便可靠，轉(zhuǎn)彎時不需要回轉(zhuǎn)空間，特別適合于在狹窄管廊內(nèi)穿行等特點。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的正視結構示意圖。

圖2是本發(fā)明的俯視結構示意圖。

圖3是圖2中A-A剖視結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖對本發(fā)明作詳細的介紹：圖1-3所示，本發(fā)明所述的一種適用于狹窄管廊的球形輪胎萬向行駛小車，它主要由一個帶遙控的球形主動輪1、一個帶一組萬向輪2的車殼3組成，所述的車殼3由一球形頂面4和球形頂面周邊相連的至少三根垂直下接支腿5以及支腿底端部設置的萬向輪2組成；所述的球形主動輪1置于車殼3球形頂面4的內(nèi)部。

圖中所示，本發(fā)明所述的球形主動輪1由內(nèi)外兩球體組成，其中外球體6由兩個半球形外殼拼接而成；內(nèi)球體7是一種帶蓋8的半球殼，半球殼的球面上開設有兩個分別用于裝設內(nèi)球車輪9的平行槽10，所述內(nèi)球車輪9的外輪面接觸所述的外球體6的內(nèi)面；所述內(nèi)球車輪9分別通過車輪軸連接半球殼內(nèi)腔中安裝的電機11，在半球殼內(nèi)腔中還安裝有內(nèi)置的單片機、遙控接收裝置和電池12。

本發(fā)明所述的球形主動輪1通過磁懸浮或球面滑動與車殼3球形頂面4的內(nèi)表面聯(lián)系，當采用球面滑動聯(lián)系時，所述球形主動輪1的外球體6外表面與車殼3球形頂面4的內(nèi)表面之間接觸面采用石墨等潤滑性能良好的材料制作；所述車殼3球形頂面4的上面可設置用于固定清洗裝置或探測裝置的平臺。

實施例：本發(fā)明通過遙控器可以控制所述的球形主動輪1，實現(xiàn)任意方向轉(zhuǎn)動、滾動、剎車、加速和控制方向；車殼3與球形主動輪1的連接方式要能保證球形主動輪任意方向的轉(zhuǎn)動、滾動、剎車、加速均不受車殼約束，具體的措施可以是：球形主動輪與半球形車殼間采用磁懸浮，或者采用滑動接觸，當采用滑動接觸時，其接觸面采用石墨等潤滑性能良好的材料制作。

本發(fā)明的半球殼內(nèi)腔中內(nèi)置有控制中樞，包括兩個車輪及其N20電機、一個單片機、一個遙控接收裝置等部件，均內(nèi)置于內(nèi)半球里。通過單片機接收遙控器的無線電信號，轉(zhuǎn)換成高低頻輸出，控制兩個電機及車輪的運行；內(nèi)半球兩個車輪不同轉(zhuǎn)動方向的組合，實現(xiàn)內(nèi)半球的前進、后退或任意方向轉(zhuǎn)彎。通過內(nèi)半球壓重帶動外球，實現(xiàn)外球任意方向轉(zhuǎn)動、滾動、剎車、加速和控制方向，也就是實現(xiàn)了可以萬向行駛的球行輪胎，此球形輪胎轉(zhuǎn)彎過程不需回轉(zhuǎn)空間。