[發(fā)明專利]一種多功能施工工作臺(tái)和機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710276713.4
• 申請(qǐng)日: 2017-04-25
• 公開（公告）號(hào): CN106906986B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 施世清
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江百施通智能科技有限公司
• 主分類號(hào): E04F21/02
• 分類號(hào): E04F21/02;E04F21/08;E04F21/16
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 鄭海峰

1.一種多功能施工工作臺(tái)，其特征在于包括升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、伸縮頭、工作頭旋轉(zhuǎn)臺(tái)和工作頭；

所述的升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)一端與伸縮頭的一端鉸接，伸縮頭另一端與工作頭旋轉(zhuǎn)臺(tái)一端密封連接，工作頭旋轉(zhuǎn)臺(tái)另一端安裝工作頭；所述的工作頭旋轉(zhuǎn)臺(tái)側(cè)壁上安裝有功能管；工作頭旋轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)設(shè)有空心腔，空心腔與功能管連通；工作頭端面設(shè)有開口，開口與空心腔連通；

所述的伸縮頭內(nèi)設(shè)有推桿電機(jī)、滑槽和推頭，所述的工作頭旋轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及與所述滑槽配合的滑桿；伸縮頭的推桿電機(jī)可推動(dòng)推頭運(yùn)動(dòng)，推頭推動(dòng)工作頭旋轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)，推頭上設(shè)有供推頭穿過的孔；工作頭旋轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)設(shè)有空心腔，空心腔與功能管連通，旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)工作頭旋轉(zhuǎn)臺(tái)上的旋轉(zhuǎn)部分旋轉(zhuǎn)；

推桿電機(jī)可以推動(dòng)工作頭旋轉(zhuǎn)臺(tái)做伸縮；

工作頭通過旋轉(zhuǎn)的方式施工，所述的工作頭為抹墻工作頭、打磨工作頭或拋光工作頭，所述的抹墻工作頭端面設(shè)有開口，所述開口與工作頭旋轉(zhuǎn)臺(tái)上的功能管連通，所述的抹墻工作頭的開口中央還設(shè)有擋塊，擋塊與開口之間留有空隙，擋塊使得砂漿從砂漿擋塊與工作頭側(cè)壁的空隙中出漿；砂漿擋塊 是圓錐形結(jié)構(gòu)，使得出漿方向與墻面呈一定角度；所述的打磨工作頭端面設(shè)有開口，開口四周均勻布置有磨頭；所述的拋光工作頭端面設(shè)有開口，開口四周均勻布置有拋光磨片。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能施工工作臺(tái)；其特征在于所述的升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括升降板和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括底板、旋轉(zhuǎn)裝置和旋轉(zhuǎn)翻轉(zhuǎn)板；底板和旋轉(zhuǎn)翻轉(zhuǎn)板之間通過旋轉(zhuǎn)裝置連接，旋轉(zhuǎn)翻轉(zhuǎn)板與伸縮頭一端鉸接；底板與升降板通過滑動(dòng)副連接；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相對(duì)于升降板運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能施工工作臺(tái)；其特征在于所述的升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括升降板和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括底板、旋轉(zhuǎn)裝置和旋轉(zhuǎn)板；底板和旋轉(zhuǎn)板之間通過旋轉(zhuǎn)裝置連接，旋轉(zhuǎn)板與升降板固定連接；升降板上設(shè)有滑塊鉸接座；所述滑塊鉸接座與伸縮頭一端鉸接，所述滑塊鉸接座上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)滑塊鉸接座相對(duì)于升降板運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

4.一種多功能施工機(jī)器人，包括權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的多功能施工工作臺(tái)和支撐輔助系統(tǒng)，其特征在于所述的支撐輔助系統(tǒng)包括支架、傾斜程度檢測(cè)傳感器和控制系統(tǒng)，支架底部通過伸縮機(jī)構(gòu)與萬向輪相連，支架上設(shè)有垂直升降機(jī)構(gòu)，所述的多功能施工工作臺(tái)的翻轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)支座安裝在所述的垂直升降機(jī)構(gòu)上，控制系統(tǒng)接收傾斜程度檢測(cè)傳感器的信號(hào)并根據(jù)該信號(hào)控制伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮使支架保持豎直狀態(tài)；控制系統(tǒng)控制垂直升降機(jī)構(gòu)上下升降；

所述的傾斜程度檢測(cè)傳感器包括激光接收器組，激光接收器組安裝在支架上，激光接收器組將獲得的信息傳輸給控制系統(tǒng)；所述的激光接收器組包括第一激光接收器組、第二激光接收器組和第三激光接收器組：

根據(jù)平行于施工面的豎直激光基準(zhǔn)面，獲得支架相對(duì)于豎直激光基準(zhǔn)面的傾斜程度的第一激光接收器組；

根據(jù)平行于施工面的豎直激光基準(zhǔn)面；在支架移動(dòng)過程中檢測(cè)豎直激光基準(zhǔn)面，使機(jī)器人沿施工面平行移動(dòng)的第二激光接收器組；

根據(jù)水平激光基準(zhǔn)面，獲得支架相對(duì)于水平面傾斜程度和支架相對(duì)于水平激光基準(zhǔn)面高度的第三激光接收器組。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能施工機(jī)器人，其特征在于所述的支架包括垂直主支桿和若干輔助支撐桿；所述的輔助支撐桿頂端分別與垂直主支桿鉸接，所述的若干輔助支撐桿與垂直主支桿的底部通過伸縮機(jī)構(gòu)與萬向輪相連，所述的垂直升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在垂直主支桿上，所述的若干輔助支撐桿的桿體與垂直主支桿的桿體之間設(shè)有若干連桿。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能施工機(jī)器人，其特征在于所述支架可拆卸為若干段支架單元；所述支架單元在高度方向上可拼接、組合，位于最下方的支架單元底部通過伸縮機(jī)構(gòu)與萬向輪相連；伸縮機(jī)構(gòu)安裝在最下方的支架單元上。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能施工機(jī)器人，其特征在于所述的萬向輪包括第一電機(jī)和第二電機(jī)，所述的第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)萬向輪滾動(dòng)，所述的第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)萬向輪繞豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的控制系統(tǒng)控制第一電機(jī)和第二電機(jī)。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能施工機(jī)器人，其特征在于所述的控制系統(tǒng)根據(jù)第一激光接收器組采集的信號(hào)，調(diào)整支架底部的伸縮機(jī)構(gòu)；使支架保持豎直；

所述的控制系統(tǒng)根據(jù)第二激光接收器組采集的信號(hào)，調(diào)整支架底部的萬向輪；使第二激光接收器組始終處于豎直激光基準(zhǔn)面上；

所述的控制系統(tǒng)根據(jù)第三激光接收器組采集的信號(hào)，調(diào)整支架底部的伸縮機(jī)構(gòu)，使第三激光接收器組始終處于水平激光基準(zhǔn)面上。