[發明專利]車輛控制系統、車輛控制方法和車輛控制程序

在審

• 申請號: 201710275537.2
• 申請日: 2017-04-25
• 公開（公告）號: CN107399321A
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發明（設計）人: 朝倉正彥;波多野邦道;千尚人;阿部正明
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W10/30
• 分類號: B60W10/30;B60W10/20;B60W10/18;B60W10/04;B60W30/00;B60W40/02;B60W50/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙)11017
• 代理人: 韓登營,蔣國偉

技術領域

本發明涉及一種車輛控制系統、車輛控制方法和車輛控制程序。

背景技術

現有技術中已知一種控制裝置，其根據車輛周邊環境變化，來自動地控制作為用于提高車輛乘員視覺認知效果的裝置的、刮水器和燈等。

另一方面，近年來，對于以沿著到目的地的路徑使車輛自動地行駛的方式進行控制的技術(以下稱為“自動駕駛”)，展開了研究。在該技術中，例如根據拍攝部的拍攝結果和各種傳感器的檢測結果，來檢測車輛周邊狀況，且根據檢測結果來控制車輛(例如參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻1:國際公開第2011/158347號

在現有技術所公開的技術中，在正在進行自動駕駛的情況下，有時無法以良好精度識別車輛周邊狀況。

發明內容

本發明是鑒于上述情況而做出的，其目的之一在于，提供一種能夠在執行自動駕駛過程中以良好精度識別車輛周邊狀況的車輛控制系統、車輛控制方法和車輛控制程序。

第1技術方案所述的發明為一種車輛控制系統(100)，其具有：拍攝部(40)，其用于拍攝車輛的周邊；拍攝輔助部(96、97、98)，其用于進行輔助，以使所述拍攝部的拍攝圖像清晰；識別部(142)，其根據由所述拍攝部拍攝到的圖像來識別所述車輛的周邊狀況；自動駕駛控制部(120)，其根據由所述識別部識別出的所述車輛的周邊狀況來執行自動駕駛，其中，所述自動駕駛是指自動地進行速度控制和方向操縱控制中的至少一方；和輔助控制部(172)，其在由所述自動駕駛控制部實施所述自動駕駛的情況下，調整所述拍攝輔助部的動作。

第2技術方案所述的發明為：在第1技術方案所述的車輛控制系統的基礎上，在實施所述自動駕駛的情況下，所述輔助控制部以比在沒有實施所述自動駕駛的情況下使所述拍攝輔助部動作的閾值低的閾值，來使所述拍攝輔助部動作。

第3技術方案所述的發明為：在第2技術方案所述的車輛控制系統的基礎上，所述拍攝部從所述車輛的車廂內拍攝所述車輛的周邊，所述拍攝輔助部包括刮水器(96)，所述車輛控制系統還具有用于檢測雨量的雨量傳感器(62)，所述輔助控制部在實施所述自動駕駛的情況下使第1閾值與沒有實施所述自動駕駛的情況相比降低，其中，所述第1閾值是針對由所述雨量傳感器檢測出的雨量的閾值，且該第1閾值成為使所述刮水器動作的基準。

第4技術方案所述的發明為：在第2或第3技術方案所述的車輛控制系統的基礎上，所述拍攝部從所述車輛的車廂內拍攝所述車輛的周邊，所述拍攝輔助部包括刮水器，所述車輛控制系統還具有用于檢測雨量的雨量傳感器，所述輔助控制部在實施所述自動駕駛的情況下使第2閾值與沒有實施所述自動駕駛的情況相比降低，其中，所述第2閾值是針對由所述雨量傳感器檢測出的雨量的閾值，且該第2閾值成為使所述刮水器以更高速度動作的基準。

第5技術方案所述的發明為：在第2～4技術方案中任一技術方案所述的車輛控制系統的基礎上，所述拍攝輔助部包括前照燈(97)，所述車輛控制系統還具有用于檢測所述車輛的周邊的亮度的照度傳感器(64)，所述輔助控制部在實施所述自動駕駛的情況下使第3閾值與沒有實施所述自動駕駛的情況相比降低，其中，所述第3閾值是針對由所述照度傳感器檢測出的照度的閾值，且該第3閾值成為使所述前照燈亮燈的基準。

第6技術方案所述的發明為：在第2～5技術方案中任一技術方案所述的車輛控制系統的基礎上，所述拍攝輔助部包括前照燈，所述車輛控制系統還具有用于檢測所述車輛的周邊的亮度的照度傳感器，所述輔助控制部在實施所述自動駕駛的情況下使第4閾值與沒有實施所述自動駕駛的情況相比降低，其中，所述第4閾值是針對由所述照度傳感器檢測出的照度的閾值，且該第4閾值成為使所述前照燈的照射光的強度更強的基準。

第7技術方案所述的發明為：在第1～6技術方案中任一技術方案所述的車輛控制系統的基礎上，所述拍攝輔助部包括前照燈，所述車輛控制系統還具有用于檢測所述車輛的周邊的亮度的照度傳感器，所述輔助控制部在實施所述自動駕駛的情況下按照以下方式來控制前照燈：使所述前照燈的照射光的強度與沒有實施所述自動駕駛的情況相比更強，或者使所述前照燈的照射區域與沒有實施所述自動駕駛的情況相比更向前方側變更。