[發(fā)明專利]一種機器人自動化生產(chǎn)線實驗平臺的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710273913.4
• 申請日: 2015-05-19
• 公開（公告）號: CN107422700B
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐昊;吳攀飛;譚琦;周雷;張樹林;宋聰穎
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 何梅生

本發(fā)明公開了一種機器人自動化生產(chǎn)線實驗平臺的控制方法，其特征是：實驗平臺中設(shè)置三條并聯(lián)的不同傳送方向的傳送帶及氣缸推桿實現(xiàn)工件和包裝盒的循環(huán)輸送操作；采用工業(yè)視覺系統(tǒng)對工件進行圖像信息以及位姿信息的獲取；采用機器人及其抓手進行工件的揀取和裝箱操作；采用滑臺及其抓手對載件盒進行工件的卸載操作；通過對平臺進行不同的設(shè)置實現(xiàn)不同的工作模式的運行。本發(fā)明為生產(chǎn)線上的不同工作模式的研究、模擬和控制方法的驗證提供了試驗手段，也為相關(guān)的教學(xué)研究提供了實驗裝置。

本申請是申請?zhí)枮?015102564446，申請日為20150519，發(fā)明名稱為一種機器人自動化生產(chǎn)線實驗平臺及其控制方法，申請人為合肥工業(yè)大學(xué)的分案申請。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機器人自動化生產(chǎn)線實驗平臺及其控制方法，是為針對機器人生產(chǎn)線進行研究提供實驗手段，也為相關(guān)的教學(xué)研究提供的實驗裝置。

背景技術(shù)

隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速的發(fā)展，機器人自動化生產(chǎn)線在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域的應(yīng)用日趨廣泛，如在電子制造、汽車制造、加工包裝、貨物分揀等領(lǐng)域。特別是機器視覺技術(shù)在生產(chǎn)線上的運用，極大地提高了系統(tǒng)的柔性化、智能化和自動化水平。該類自動化生產(chǎn)線通常配置一個或多個用于揀取或加工的機器人作為具體執(zhí)行機構(gòu)；配置一條或多條傳送帶用于輸送工件和包裝盒；配置工業(yè)視覺系統(tǒng)用于工件的定位、識別、尺寸測量等不同的操作。

隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，生產(chǎn)加工的特殊化、專業(yè)化、隨機化對自動化生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率、生產(chǎn)多用性、智能性以及靈活性提出了更高的要求。尤其是針對非固定節(jié)拍、隨機供料等生產(chǎn)方式的自動化生產(chǎn)線，在正式投入使用的前期，需要對系統(tǒng)集成和控制方法進行大量的研究和調(diào)試工作。而在現(xiàn)有的生產(chǎn)線相關(guān)問題的研究上，尤其是對生產(chǎn)線具體運行模式、操作的描述上，缺乏一個直觀、系統(tǒng)的物理系統(tǒng)基礎(chǔ)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為避免上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足，提供一種機器人自動化生產(chǎn)線實驗平臺的控制方法，以便為生產(chǎn)線不同工作模式的研究、模擬和控制方法的驗證提供試驗手段，也為相關(guān)的教學(xué)研究提供實驗裝置。

本發(fā)明為解決技術(shù)問題采用如下技術(shù)方案：

本發(fā)明機器人自動化生產(chǎn)線實驗平臺的結(jié)構(gòu)特點是：

在實驗平臺上、處在同一平面上并沿X方向并列設(shè)置三條傳送帶，自一側(cè)至另一側(cè)依次為第一傳送帶、第二傳送帶和第三傳送帶；第一傳送帶和第二傳送帶的傳送方向為從左向右，并令從左向右的運動方向為下行，第三傳送帶的傳送方向為從右向左，并令從右向左的運動方向為上行，在所述第一傳送帶上傳送的是下行工件；在所述第二傳送帶上傳送的是沒有裝載工件的下行空載盒和/或載有工件的下行載件盒；在所述第三傳送帶上傳送的是上行載件盒。

在所述實驗平臺上，處在所述第二傳送帶的右端設(shè)置有第一氣缸推桿和第一光電傳感器，處在所述第二傳送帶的中部設(shè)置有第三光電傳感器，利用所述第三光電傳感器檢測獲得第二傳送帶上的下行空載盒的下行空載盒到位信號，根據(jù)所述下行空載盒到位信號控制第一氣動抓手將運行在第一傳送帶上的下行工件朝向所述下行空載盒中進行裝箱，使下行空載盒裝箱后成為下行載件盒；利用第一光電傳感器檢測獲得運行在第二傳送帶上的下行載件盒的下行載件盒到位信號，利用所述下行載件盒到位信號控制所述第一氣缸推桿將所述下行載件盒推向第三傳送帶成為上行載件盒。

在所述實驗平臺上，處在所述第三傳送帶的左端分別設(shè)置第二氣缸推桿和第二光電傳感器，由所述第二光電傳感器檢測獲得運行在第三傳送帶上的上行載件盒的上行載件盒到位信號，根據(jù)所述上行載件盒到位信號控制第二氣動抓手將運行在第三傳送帶上的上行載件盒中的工件朝向第一傳送帶進行卸載并成為下行工件，由所述第二氣缸推桿將卸載后的上行載件盒推向第二傳送帶成為下行空載盒。