[發明專利]一種機器人自動化生產線實驗平臺的控制方法

有效

• 申請號: 201710273913.4
• 申請日: 2015-05-19
• 公開（公告）號: CN107422700B
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 唐昊;吳攀飛;譚琦;周雷;張樹林;宋聰穎
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 何梅生

1.一種機器人自動化生產線實驗平臺的控制方法，其特征是：

設置所述機器人自動化生產線實驗平臺的結構形式是：

在實驗平臺(11)上、處在同一平面上并沿X方向并列設置三條傳送帶，自一側至另一側依次為第一傳送帶(1)、第二傳送帶(2)和第三傳送帶(3)；第一傳送帶(1)和第二傳送帶(2)的傳送方向為從左向右，并令從左向右的運動方向為下行，第三傳送帶(3)的傳送方向為從右向左，并令從右向左的運動方向為上行，在所述第一傳送帶(1)上傳送的是下行工件(9)；在所述第二傳送帶(2)上傳送的是沒有裝載工件的下行空載盒(10a)和/或載有工件的下行載件盒(10b)；在所述第三傳送帶(3)上傳送的是上行載件盒(10c)；

在所述實驗平臺(11)上，處在所述第二傳送帶(2)的右端設置有第一氣缸推桿(4)和第一光電傳感器(6)，處在所述第二傳送帶(2)的中部設置有第三光電傳感器(8)，利用所述第三光電傳感器(8)檢測獲得第二傳送帶(2)上的下行空載盒(10a)的下行空載盒到位信號，根據所述下行空載盒到位信號控制第一氣動抓手(13)將運行在第一傳送帶(1)上的下行工件(9)朝向所述下行空載盒(10a)中進行裝箱，使下行空載盒(10a)裝箱后成為下行載件盒(10b)；利用第一光電傳感器(6)檢測獲得運行在第二傳送帶(2)上的下行載件盒(10b)的下行載件盒到位信號，利用所述下行載件盒到位信號控制所述第一氣缸推桿(4)將所述下行載件盒(10b)推向第三傳送帶(3)成為上行載件盒(10c)；

在所述實驗平臺(11)上，處在所述第三傳送帶(3)的左端分別設置第二氣缸推桿(5)和第二光電傳感器(7)，由所述第二光電傳感器(7)檢測獲得運行在第三傳送帶(3)上的上行載件盒(10c)的上行載件盒到位信號，根據所述上行載件盒到位信號控制第二氣動抓手(22)將運行在第三傳送帶(3)上的上行載件盒(10c)中的工件朝向第一傳送帶(1)進行卸載并成為下行工件(9)，由所述第二氣缸推桿(5)將卸載后的上行載件盒(10c)推向第二傳送帶(2)成為下行空載盒(10a)；

在所述第一傳送帶(1)的外側，處在所述第一傳送帶(1)的左端位置處固定設置相機支架(16)，在所述相機支架(16)上分別安裝有用于獲取下行工件(9)的圖像信息的工業相機(17)和相機光源(18)；在所述工業相機(17)的下方、處在第一傳送帶(1)的外側設置第四光電傳感器(20)，以所述第四光電傳感器(20)檢測獲得的第一傳送帶(1)上的下行工件(9)的工件到位信號，以所述工件到位信號觸發工業相機(17)獲取下行工件(9)的圖像信息；

在所述實驗平臺(11)上，處在所述第一傳送帶(1)的外側固定安裝機器人(12)，所述第一氣動抓手(13)是配置在機器人(12)上的氣動抓手，所述第一氣動抓手(13)是具有多個吸盤的吸盤式抓手；

設置所述機器人自動化生產線實驗平臺的控制方法包括控制方式一和控制方式二：

控制方式一：根據系統設定的投料方式生成相應的投料時間點和投料位置，利用第二氣動抓手(22)將上行載件盒(10c)中的工件移送至第一傳送帶(1)，實現第一傳送帶(1)上的下行工件(9)的投放；利用第四光電傳感器(20)獲得下行工件(9)的工件到位信號及到位時間點，以所述工件到位信號觸發工業相機(17)獲取下行工件(9)的圖像信息，利用圖像信息獲得下行工件(9)的位姿信息；所述第一氣動抓手(13)根據所述下行工件(9)的到位時間點和位姿信息執行將運行在第一傳送帶(1)上的下行工件(9)朝向運行在第二傳送帶上的下行空載盒(10a)中裝箱的操作；所述下行空載盒(10a)在完成裝箱后成為下行載件盒(10b)；利用第一光電傳感器(6)檢測獲得運行在第二傳送帶(2)上的下行載件盒(10b)的下行載件盒到位信號，利用所述下行載件盒到位信號控制第一氣缸推桿(4)將所述下行載件盒(10b)推向第三傳送帶(3)成為上行載件盒(10c)；在所述上行載件盒(10c)運行至第三傳送帶(3)的左端時，由第二光電傳感器(7)檢測獲得運行在第三傳送帶(3)上的上行載件盒(10c)的上行載件盒到位信號，根據所述上行載件盒到位信號控制第二氣動抓手(22)對運行在第三傳送帶(3)上的上行載件盒(10c)中的工件進行卸載并向第一傳送帶(1)投料的操作，第二氣缸推桿(5)將卸載后的上行載件盒(10c)推向第二傳送帶(2)成為下行空載盒(10a)，從而完成自動循環工作模式的工件及包裝盒的循環操作過程；

控制方式二：利用第四光電傳感器(20)獲得下行工件(9)的工件到位信號及到位時間點，以所述工件到位信號觸發工業相機(17)獲取下行工件(9)的圖像信息，利用圖像信息獲得下行工件(9)的位姿信息；所述第一氣動抓手(13)根據所述下行工件(9)到位時間點和位姿信息執行將運行在第一傳送帶(1)上的下行工件(9)朝向外置包裝盒(15)中裝箱的操作。