[發明專利]檢測裝置及檢測方法

有效

• 申請號: 201710270145.7
• 申請日: 2017-04-24
• 公開（公告）號: CN107403131B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 前田昌克;西村洋文;島高廣;四十九直也;平井義人
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張勁松

一種檢測裝置，具備：位置推定部，其推定車輛的行進方向上的人行橫道的候補位置，并使用候補位置推定人行橫道的長度和人行橫道與車道的交叉角度；修正部，其基于推定的人行橫道的長度及推定的交叉角度，修正與人行橫道的白線間隔對應的、相互正交的兩個基函數的周期數及寬度，人行橫道檢測部，其使用包含候補位置的圖像數據和修正的兩個基函數，檢測有無人行橫道的存在。

技術領域

本公開涉及用于檢測車輛行駛的路面上的人行橫道的、搭載于車輛的檢測裝置及檢測方法。

背景技術

近年來，具有自動制動系統，該自動制動系統使用攝像機、聲納、雷達(例如毫米波雷達)等檢測車輛周邊的物體(例如車輛或行人)，由此，為了避免對物體的碰撞而使車輛減速。還具有報警系統，該報警系統通過檢測車輛周邊的物體，向駕駛員通知對物體的碰撞的可能性。這些系統有助于防止車輛事故。

這些系統為了降低錯誤動作，且實現性能提高，使用各種傳感器限定系統的動作條件。

例如，以使用各種傳感器識別路面上的人行橫道，且檢測識別的人行橫道周邊的行人及自行車的方式限定或優先動作條件，由此，可以實現系統的性能提高。因此，通過高精度檢測人行橫道，可期待系統的性能提高。

專利文獻1中公開有一種裝置，該裝置使用搭載于車輛的單眼攝像機，在水平方向和垂直方向上識別與人行橫道的條紋(周期性地配置的白線)對應的輝度變化(輝度的強弱)，由此，檢測人行橫道。

但是，專利文獻1所記載的技術中，在進入交叉路口的車輛利用搭載于車輛的攝像機拍攝存在于左右轉方向上的人行橫道的情況下，存在于左右轉方向上的人行橫道的條紋的間隔被較窄地拍攝，因此，必須使用高分辨率攝像機識別與人行橫道的條紋對應的輝度強弱的變化，且必須進行高負荷的信號處理。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2013-186663號公報

發明內容

本公開的非限定性的實施例提供一種防止信號處理的負荷增大且在短時間內能檢測人行橫道的位置的檢測裝置及檢測方法。

本公開的一方式的檢測裝置，具備：位置推定部，其推定車輛的行進方向上的人行橫道的候補位置，并使用所述候補位置推定所述人行橫道的長度、所述人行橫道與車道的交叉角度；修正部，其基于所述推定的人行橫道的長度及所述推定的交叉角度，修正與所述人行橫道的白線間隔對應的、相互正交的兩個基函數的周期數及寬度；人行橫道檢測部，其使用包含所述候補位置的圖像數據和所述修正的兩個基函數，檢測有無所述人行橫道的存在。

本公開的一種檢測方法，推定車輛的行進方向上的人行橫道的候補位置，并使用所述候補位置推定所述人行橫道的長度、所述人行橫道與車道的交叉角度，基于所述推定的人行橫道的長度及所述推定的交叉角度，修正與所述人行橫道的白線間隔對應的、相互正交的兩個基函數的周期數及寬度，使用包含所述候補位置的圖像數據和所述修正的兩個基函數，檢測有無所述人行橫道的存在。

此外，這些包括的或具體的方式也可以通過系統、集成電路、計算機程序、或記錄介質來實現，也可以通過系統、裝置、方法、集成電路、計算機程序及記錄介質的任意的組合來實現。

根據本公開的一方式，能防止信號處理的負荷增大，且在短時間內能檢測人行橫道的位置。

本公開一方式的其它的優點及效果根據說明書及附圖變得明朗。該優點及/或效果由一些實施方式以及說明書及附圖所記載的特征分別提供，但為了得到一個或一個以上的相同的特征，未必需要提供全部。

附圖說明

圖1表示交叉路口的車輛前方的視野的一例；

圖2表示本公開實施方式的檢測裝置的結構的一例；