[發明專利]檢測裝置及檢測方法

有效

• 申請號: 201710270145.7
• 申請日: 2017-04-24
• 公開（公告）號: CN107403131B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 前田昌克;西村洋文;島高廣;四十九直也;平井義人
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張勁松

1.一種檢測裝置，具備：

位置推定部，其基于使用由傳感器檢測出的、從車輛到物體的距離、所述物體的方位、所述物體相對于所述車輛的速度的相對速度推定出的車道，推定所述車輛的行進方向上的人行橫道的候補位置，并使用所述候補位置推定所述人行橫道的長度、所述人行橫道與所述車道的交叉角度；

修正部，其基于所述推定的人行橫道的長度及所述推定的交叉角度，修正與所述人行橫道的白線間隔對應的、相互正交的兩個基函數的周期數及寬度；

人行橫道檢測部，其使用包含由圖像數據取得部取得的所述候補位置的圖像數據和所述修正的兩個基函數，檢測有無所述人行橫道的存在。

2.如權利要求1所述的檢測裝置，其中，

所述位置推定部將包含所述車道與車道外的邊界的區域分割成多個小區域，所述邊界由長度不均勻的線段或點形成，延長包含在所述多個小區域各自中的一個線段生成1 次近似線，基于所述1次近似線的傾斜度的變化推定所述候補位置。

3.如權利要求2所述的檢測裝置，其中，

所述位置推定部提取所述多個小區域中、相鄰的小區域各自的1次近似線的傾斜度的差為規定值以下的1次近似線，并推定所述提取的1次近似線上的規定的點作為表示所述候補位置的坐標，

使用表示所述候補位置的坐標，推定所述人行橫道的長度，

根據所述提取的1次近似線的傾斜度，推定所述交叉角度。

4.如權利要求3所述的檢測裝置，其中，

所述修正的基函數的周期數與基于所述人行橫道的長度計算出的所述人行橫道的白線的數量相同。

5.如權利要求2～4中任一項所述的檢測裝置，其中，

還具備自由區域檢測部，該自由區域檢測部基于從物體反射的反射波，推定所述邊界。

6.如權利要求1所述的檢測裝置，其中，

所述位置推定部在方位-距離平面上推定所述候補位置的坐標，

還具備坐標計算部，該坐標計算部將所述坐標變換成所述圖像數據的拍攝區域平面的坐標，

所述人行橫道檢測部使用所述圖像數據中、被所述拍攝區域平面的所述候補位置的坐標包圍的范圍，檢測有無所述人行橫道的存在。

7.如權利要求1所述的檢測裝置，其中，

所述位置推定部在推定隔著所述人行橫道的兩個候補位置中的一個的情況下，基于所述推定的候補位置，推定另一候補位置。

8.一種檢測方法，其中，

基于使用由傳感器檢測出的、從車輛到物體的距離、所述物體的方位、所述物體相對于所述車輛的速度的相對速度推定出的車道，推定所述車輛的行進方向上的人行橫道的候補位置，并使用所述候補位置推定所述人行橫道的長度、所述人行橫道與所述車道的交叉角度，

基于所述推定的人行橫道的長度及所述推定的交叉角度，修正與所述人行橫道的白線間隔對應的、相互正交的兩個基函數的周期數及寬度，

使用包含由圖像數據取得部取得的所述候補位置的圖像數據和所述修正的兩個基函數，檢測有無所述人行橫道的存在。