[發(fā)明專利]檢測(cè)裝置及檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710270145.7
• 申請(qǐng)日: 2017-04-24
• 公開（公告）號(hào): CN107403131B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 前田昌克;西村洋文;島高廣;四十九直也;平井義人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 松下知識(shí)產(chǎn)權(quán)經(jīng)營(yíng)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06V20/56
• 分類號(hào): G06V20/56
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張勁松

1.一種檢測(cè)裝置，具備：

位置推定部，其基于使用由傳感器檢測(cè)出的、從車輛到物體的距離、所述物體的方位、所述物體相對(duì)于所述車輛的速度的相對(duì)速度推定出的車道，推定所述車輛的行進(jìn)方向上的人行橫道的候補(bǔ)位置，并使用所述候補(bǔ)位置推定所述人行橫道的長(zhǎng)度、所述人行橫道與所述車道的交叉角度；

修正部，其基于所述推定的人行橫道的長(zhǎng)度及所述推定的交叉角度，修正與所述人行橫道的白線間隔對(duì)應(yīng)的、相互正交的兩個(gè)基函數(shù)的周期數(shù)及寬度；

人行橫道檢測(cè)部，其使用包含由圖像數(shù)據(jù)取得部取得的所述候補(bǔ)位置的圖像數(shù)據(jù)和所述修正的兩個(gè)基函數(shù)，檢測(cè)有無所述人行橫道的存在。

2.如權(quán)利要求1所述的檢測(cè)裝置，其中，

所述位置推定部將包含所述車道與車道外的邊界的區(qū)域分割成多個(gè)小區(qū)域，所述邊界由長(zhǎng)度不均勻的線段或點(diǎn)形成，延長(zhǎng)包含在所述多個(gè)小區(qū)域各自中的一個(gè)線段生成1 次近似線，基于所述1次近似線的傾斜度的變化推定所述候補(bǔ)位置。

3.如權(quán)利要求2所述的檢測(cè)裝置，其中，

所述位置推定部提取所述多個(gè)小區(qū)域中、相鄰的小區(qū)域各自的1次近似線的傾斜度的差為規(guī)定值以下的1次近似線，并推定所述提取的1次近似線上的規(guī)定的點(diǎn)作為表示所述候補(bǔ)位置的坐標(biāo)，

使用表示所述候補(bǔ)位置的坐標(biāo)，推定所述人行橫道的長(zhǎng)度，

根據(jù)所述提取的1次近似線的傾斜度，推定所述交叉角度。

4.如權(quán)利要求3所述的檢測(cè)裝置，其中，

所述修正的基函數(shù)的周期數(shù)與基于所述人行橫道的長(zhǎng)度計(jì)算出的所述人行橫道的白線的數(shù)量相同。

5.如權(quán)利要求2～4中任一項(xiàng)所述的檢測(cè)裝置，其中，

還具備自由區(qū)域檢測(cè)部，該自由區(qū)域檢測(cè)部基于從物體反射的反射波，推定所述邊界。

6.如權(quán)利要求1所述的檢測(cè)裝置，其中，

所述位置推定部在方位-距離平面上推定所述候補(bǔ)位置的坐標(biāo)，

還具備坐標(biāo)計(jì)算部，該坐標(biāo)計(jì)算部將所述坐標(biāo)變換成所述圖像數(shù)據(jù)的拍攝區(qū)域平面的坐標(biāo)，

所述人行橫道檢測(cè)部使用所述圖像數(shù)據(jù)中、被所述拍攝區(qū)域平面的所述候補(bǔ)位置的坐標(biāo)包圍的范圍，檢測(cè)有無所述人行橫道的存在。

7.如權(quán)利要求1所述的檢測(cè)裝置，其中，

所述位置推定部在推定隔著所述人行橫道的兩個(gè)候補(bǔ)位置中的一個(gè)的情況下，基于所述推定的候補(bǔ)位置，推定另一候補(bǔ)位置。

8.一種檢測(cè)方法，其中，

基于使用由傳感器檢測(cè)出的、從車輛到物體的距離、所述物體的方位、所述物體相對(duì)于所述車輛的速度的相對(duì)速度推定出的車道，推定所述車輛的行進(jìn)方向上的人行橫道的候補(bǔ)位置，并使用所述候補(bǔ)位置推定所述人行橫道的長(zhǎng)度、所述人行橫道與所述車道的交叉角度，

基于所述推定的人行橫道的長(zhǎng)度及所述推定的交叉角度，修正與所述人行橫道的白線間隔對(duì)應(yīng)的、相互正交的兩個(gè)基函數(shù)的周期數(shù)及寬度，

使用包含由圖像數(shù)據(jù)取得部取得的所述候補(bǔ)位置的圖像數(shù)據(jù)和所述修正的兩個(gè)基函數(shù)，檢測(cè)有無所述人行橫道的存在。