[發(fā)明專利]電動(dòng)汽車上坡起步控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710268943.6
• 申請(qǐng)日: 2017-04-21
• 公開（公告）號(hào): CN107097683A
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉吉順;王守軍;張迪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿爾特汽車技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): B60L15/20
• 分類號(hào): B60L15/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電動(dòng)汽車的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，本發(fā)明涉及一種電動(dòng)汽車上坡起步控制方法。

背景技術(shù)

由于油氣資源的匱乏和環(huán)境污染問題日益突出，電動(dòng)汽車作為新一代的清潔能源汽車，越來越受到國家的重視。隨著電動(dòng)汽車技術(shù)的不斷革新以及國家扶持力度的加大，近年來我國的電動(dòng)汽車比例不斷攀升。隨著電動(dòng)汽車的日益普及，其安全性和舒適性也越來越受到人們的關(guān)注。在現(xiàn)有技術(shù)中，如圖1所示采用經(jīng)典的PID控制方法，起步過程中未考慮道路坡度阻力；1)當(dāng)?shù)缆窡o坡時(shí)，起步過程曲線如上圖實(shí)線，起步達(dá)到穩(wěn)定車速時(shí)間為ΔT1；2)當(dāng)?shù)缆酚衅聲r(shí)，起步過程曲線如上圖點(diǎn)畫線，起步達(dá)到穩(wěn)定車速時(shí)間為ΔT2，起步過程較無坡時(shí)差別較大。采用經(jīng)典的PID控制方法，起步過程中未考慮道路坡度阻力；在起步過程中，有坡和無坡對(duì)車輛起步響應(yīng)和起步時(shí)間差別較大。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的在于提供一種電動(dòng)汽車上坡起步控制方法。

為了解決發(fā)明所述的技術(shù)問題并實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種電動(dòng)汽車上坡起步控制方法，包括坡度傳感器、整車控制器、電機(jī)控制器和電機(jī)，所述坡度傳感器與所述整車控制器電連接；所述整車控制器通過所述電機(jī)控制器與所述電機(jī)連接；其特征在于：所述整車控制器包括PID扭矩控制單元和坡度輔助補(bǔ)償扭矩控制單元，所述PID扭矩控制單元根據(jù)車速計(jì)算并生成常規(guī)扭矩T，所述坡度輔助補(bǔ)償扭矩控制單元根據(jù)車速和坡度傳感器傳送的坡度計(jì)算并生成輔助補(bǔ)償扭矩ΔY，設(shè)定給定扭矩為常規(guī)扭矩T與輔助補(bǔ)償扭矩ΔY的和并由整車控制器發(fā)送給電機(jī)控制器，通過電機(jī)控制器控制電機(jī)運(yùn)行。

其中，所述輔助補(bǔ)償扭矩ΔY通過不同的車速和坡度計(jì)算出破路阻力計(jì)算，并通過數(shù)值標(biāo)定的方式添加到坡度輔助補(bǔ)充扭矩控制單元的MAP扭矩表中。

與最接近的現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所述的電動(dòng)汽車上坡起步控制方法具有以下有益效果：

采用本發(fā)明的上坡起步控制方法可以保證車輛在各種道路坡度條件下起步響應(yīng)和起步時(shí)間的一致性，提高車輛的起步穩(wěn)定性，有效地防止起步溜坡。

附圖說明

圖1為采用經(jīng)典的PID控制方法無坡路與有坡路車速與電機(jī)扭矩的關(guān)系。

圖2為實(shí)施例1的上坡起步控制方法無坡路與有坡路車速與電機(jī)扭矩的關(guān)系。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明所述的電動(dòng)汽車上坡起步控制方法做進(jìn)一步的闡述，以期對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做出更完整和清楚的說明。

實(shí)施例1

本實(shí)施例的電動(dòng)汽車包括坡度傳感器、整車控制器、電機(jī)控制器和電機(jī)，所述坡度傳感器與所述整車控制器電連接；所述整車控制器通過所述電機(jī)控制器與所述電機(jī)連接，所述整車控制器包括PID扭矩控制單元和坡度輔助補(bǔ)償扭矩控制單元。當(dāng)整車控制器檢測到擋位傳感器傳送的擋位信號(hào)為前進(jìn)擋，并且制動(dòng)踏板開關(guān)處于無效狀態(tài)時(shí)啟動(dòng)本實(shí)施例的上坡起步控制方法。具體來說，在本實(shí)施例中所述PID扭矩控制單元根據(jù)車速計(jì)算并生成常規(guī)扭矩T，所述坡度輔助補(bǔ)償扭矩控制單元根據(jù)車速和坡度傳感器傳送的坡度計(jì)算并生成輔助補(bǔ)償扭矩ΔY，并且設(shè)定給定扭矩為常規(guī)扭矩T與輔助補(bǔ)償扭矩ΔY的和并由整車控制器發(fā)送給電機(jī)控制器，通過電機(jī)控制器控制電機(jī)運(yùn)行。所述輔助補(bǔ)償扭矩ΔY通過不同的車速和坡度計(jì)算出破路阻力計(jì)算，并通過數(shù)值標(biāo)定的方式添加到坡度輔助補(bǔ)充扭矩控制單元的MAP扭矩表中。

本實(shí)施例采用經(jīng)典的PID+坡路輔助預(yù)處理控制方法，起步過程中考慮道路坡度阻力；首先車輛需安裝坡路傳感器，然后根據(jù)不同的坡路計(jì)算出車輛的坡路阻力，并通過標(biāo)定數(shù)值的方式添加到預(yù)控制MAP扭矩表中，從而補(bǔ)償起步過程中的道路坡度阻力；通過在原有PID起步扭矩的基礎(chǔ)上添加一個(gè)隨坡路查表計(jì)算的預(yù)控制扭矩ΔY，可以使車輛不管在有坡還是無坡，并且坡路大小不同的道路起步時(shí)，車輛起步響應(yīng)和起步時(shí)間基本一致，提高車輛的起步穩(wěn)定性，防止起步溜坡。

對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，具體實(shí)施例只是對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了示例性描述，顯然本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種非實(shí)質(zhì)性的改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。