[發(fā)明專利]車輛自動(dòng)駕駛方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及自動(dòng)駕駛汽車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710265210.7
• 申請(qǐng)日: 2017-04-21
• 公開（公告）號(hào): CN107097781B
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/00
• 分類號(hào): B60W30/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京睿邦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11481
• 代理人: 張麗新

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自動(dòng)駕駛的方法，其包括：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S進(jìn)行持續(xù)測(cè)定，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)根據(jù)測(cè)得的自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S發(fā)出請(qǐng)求駕駛員執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作的要求，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)判定駕駛員是否正確執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作，如果正確執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作，則繼續(xù)控制車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛，如果駕駛員沒有正確執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作，則請(qǐng)求退出自動(dòng)駕駛模式和/或在保證安全的情況下靠邊停車。本申請(qǐng)的這種自動(dòng)駕駛方法要求自動(dòng)駕駛系統(tǒng)持續(xù)測(cè)定自動(dòng)駕駛安全等級(jí)，基于該安全等級(jí)，要求駕駛員執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，確保駕駛員能夠?qū)︸{駛環(huán)境保持足夠的注意力和警惕性，從而能夠提高自動(dòng)駕駛的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)駕駛的方法，采用這種自動(dòng)駕駛方法的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，以及相應(yīng)的自動(dòng)駕駛汽車。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛系統(tǒng)越來越可靠，人們也越來越依賴于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在出行時(shí)進(jìn)行汽車駕駛。然而，目前的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)常常是設(shè)計(jì)應(yīng)用于半自動(dòng)駕駛的設(shè)備。文獻(xiàn)CN104540701A，CN105818812A和CN106043311A記載了與自動(dòng)駕駛相關(guān)的一些方法，其中涉及到了對(duì)駕駛員狀態(tài)進(jìn)行機(jī)器判斷，然而機(jī)器對(duì)駕駛員狀態(tài)的判斷并不能確定駕駛員的真實(shí)狀態(tài)。自動(dòng)駕駛初期的一些交通事故，部分原因來自于設(shè)計(jì)應(yīng)用于半自動(dòng)駕駛的設(shè)備被駕駛者當(dāng)作無人駕駛設(shè)備來使用。在長期的半自動(dòng)駕駛過程中，沒有對(duì)是否滿足安全半自動(dòng)駕駛條件進(jìn)行重復(fù)驗(yàn)證，駕駛員失去了警惕性，在不滿足安全的自動(dòng)駕駛條件時(shí)，來不及接管駕駛系統(tǒng)，導(dǎo)致出現(xiàn)不可挽回的事故。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的以上問題，本申請(qǐng)的發(fā)明人提出了一種具有較高駕駛安全性的自動(dòng)駕駛的方法，以及采用這種自動(dòng)駕駛方法的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，以及相應(yīng)的自動(dòng)駕駛汽車。

本發(fā)明包括以下內(nèi)容：

實(shí)施方式1.一種車輛自動(dòng)駕駛的方法，其包括：

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S進(jìn)行持續(xù)測(cè)定，

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)根據(jù)測(cè)得的自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S發(fā)出請(qǐng)求駕駛員執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作的要求，

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)判定駕駛員是否正確執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作，如果正確執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作，則繼續(xù)控制車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛，如果駕駛員沒有正確執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作，則請(qǐng)求退出自動(dòng)駕駛模式和/或在保證安全的情況下靠邊停車。

實(shí)施方式2.根據(jù)實(shí)施方式1所述的方法，其中

所述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)包含多個(gè)傳感器，

所述“對(duì)自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S進(jìn)行持續(xù)測(cè)定”包括：

以一定的時(shí)間間隔Δt，測(cè)定以下的至少一種：所述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)各個(gè)傳感器在當(dāng)前環(huán)境下的適應(yīng)性，所述多個(gè)傳感器的融合一致性，道路環(huán)境的安全等級(jí)和自動(dòng)駕駛安全置信度；

計(jì)算自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S。

實(shí)施方式3.根據(jù)實(shí)施方式2所述的方法，其中所述傳感器包括選自以下的至少一種：視覺傳感器，GPS，激光雷達(dá)，和毫米波雷達(dá)。

實(shí)施方式4.根據(jù)實(shí)施方式2所述的方法，其中所述道路安全等級(jí)根據(jù)下面的因素計(jì)算：行駛路徑上的行人，行駛路徑上的自行車，是否行駛在高速路段，道路是否存在V2X設(shè)備，前方是否急轉(zhuǎn)彎，周圍車的數(shù)量和距離情況，和周圍的大貨車情況。

實(shí)施方式5.根據(jù)實(shí)施方式2所述的方法，其中所述“計(jì)算自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S”包括：對(duì)測(cè)定的結(jié)果進(jìn)行加權(quán)求和，其中每個(gè)測(cè)量值的權(quán)重是該測(cè)量值對(duì)自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S的影響大小。

實(shí)施方式6.根據(jù)實(shí)施方式2所述的方法，其中所述時(shí)間間隔為：20ms至200ms。

實(shí)施方式7.根據(jù)實(shí)施方式2-6任一項(xiàng)所述的方法，其中所述“根據(jù)測(cè)得的自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S發(fā)出請(qǐng)求駕駛員執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作的要求”包括：