[發(fā)明專利]車輛自動(dòng)駕駛方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及自動(dòng)駕駛汽車有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710265210.7 | 申請(qǐng)日: | 2017-04-21 |
| 公開(公告)號(hào): | CN107097781B | 公開(公告)日: | 2019-04-19 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 任杰 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人: | 馭勢(shì)科技(北京)有限公司 |
| 主分類號(hào): | B60W30/00 | 分類號(hào): | B60W30/00;B60W50/00 |
| 代理公司: | 北京睿邦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11481 | 代理人: | 張麗新 |
| 地址: | 102400 北京市*** | 國省代碼: | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書: | 查看更多 | 說明書: | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 車輛 自動(dòng) 駕駛 方法 系統(tǒng) 存儲(chǔ) 介質(zhì) 汽車 | ||
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自動(dòng)駕駛的方法,其包括:自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S進(jìn)行持續(xù)測(cè)定,自動(dòng)駕駛系統(tǒng)根據(jù)測(cè)得的自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S發(fā)出請(qǐng)求駕駛員執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作的要求,自動(dòng)駕駛系統(tǒng)判定駕駛員是否正確執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作,如果正確執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作,則繼續(xù)控制車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛,如果駕駛員沒有正確執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作,則請(qǐng)求退出自動(dòng)駕駛模式和/或在保證安全的情況下靠邊停車。本申請(qǐng)的這種自動(dòng)駕駛方法要求自動(dòng)駕駛系統(tǒng)持續(xù)測(cè)定自動(dòng)駕駛安全等級(jí),基于該安全等級(jí),要求駕駛員執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作,從而實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互,確保駕駛員能夠?qū)︸{駛環(huán)境保持足夠的注意力和警惕性,從而能夠提高自動(dòng)駕駛的安全性。
技術(shù)領(lǐng)域
本申請(qǐng)屬于汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種自動(dòng)駕駛的方法,采用這種自動(dòng)駕駛方法的自動(dòng)駕駛系統(tǒng),以及相應(yīng)的自動(dòng)駕駛汽車。
背景技術(shù)
隨著自動(dòng)駕駛系統(tǒng)越來越可靠,人們也越來越依賴于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在出行時(shí)進(jìn)行汽車駕駛。然而,目前的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)常常是設(shè)計(jì)應(yīng)用于半自動(dòng)駕駛的設(shè)備。文獻(xiàn)CN104540701A,CN105818812A和CN106043311A記載了與自動(dòng)駕駛相關(guān)的一些方法,其中涉及到了對(duì)駕駛員狀態(tài)進(jìn)行機(jī)器判斷,然而機(jī)器對(duì)駕駛員狀態(tài)的判斷并不能確定駕駛員的真實(shí)狀態(tài)。自動(dòng)駕駛初期的一些交通事故,部分原因來自于設(shè)計(jì)應(yīng)用于半自動(dòng)駕駛的設(shè)備被駕駛者當(dāng)作無人駕駛設(shè)備來使用。在長期的半自動(dòng)駕駛過程中,沒有對(duì)是否滿足安全半自動(dòng)駕駛條件進(jìn)行重復(fù)驗(yàn)證,駕駛員失去了警惕性,在不滿足安全的自動(dòng)駕駛條件時(shí),來不及接管駕駛系統(tǒng),導(dǎo)致出現(xiàn)不可挽回的事故。
發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的以上問題,本申請(qǐng)的發(fā)明人提出了一種具有較高駕駛安全性的自動(dòng)駕駛的方法,以及采用這種自動(dòng)駕駛方法的自動(dòng)駕駛系統(tǒng),以及相應(yīng)的自動(dòng)駕駛汽車。
本發(fā)明包括以下內(nèi)容:
實(shí)施方式1.一種車輛自動(dòng)駕駛的方法,其包括:
自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S進(jìn)行持續(xù)測(cè)定,
自動(dòng)駕駛系統(tǒng)根據(jù)測(cè)得的自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S發(fā)出請(qǐng)求駕駛員執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作的要求,
自動(dòng)駕駛系統(tǒng)判定駕駛員是否正確執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作,如果正確執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作,則繼續(xù)控制車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛,如果駕駛員沒有正確執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作,則請(qǐng)求退出自動(dòng)駕駛模式和/或在保證安全的情況下靠邊停車。
實(shí)施方式2.根據(jù)實(shí)施方式1所述的方法,其中
所述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)包含多個(gè)傳感器,
所述“對(duì)自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S進(jìn)行持續(xù)測(cè)定”包括:
以一定的時(shí)間間隔Δt,測(cè)定以下的至少一種:所述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)各個(gè)傳感器在當(dāng)前環(huán)境下的適應(yīng)性,所述多個(gè)傳感器的融合一致性,道路環(huán)境的安全等級(jí)和自動(dòng)駕駛安全置信度;
計(jì)算自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S。
實(shí)施方式3.根據(jù)實(shí)施方式2所述的方法,其中所述傳感器包括選自以下的至少一種:視覺傳感器,GPS,激光雷達(dá),和毫米波雷達(dá)。
實(shí)施方式4.根據(jù)實(shí)施方式2所述的方法,其中所述道路安全等級(jí)根據(jù)下面的因素計(jì)算:行駛路徑上的行人,行駛路徑上的自行車,是否行駛在高速路段,道路是否存在V2X設(shè)備,前方是否急轉(zhuǎn)彎,周圍車的數(shù)量和距離情況,和周圍的大貨車情況。
實(shí)施方式5.根據(jù)實(shí)施方式2所述的方法,其中所述“計(jì)算自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S”包括:對(duì)測(cè)定的結(jié)果進(jìn)行加權(quán)求和,其中每個(gè)測(cè)量值的權(quán)重是該測(cè)量值對(duì)自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S的影響大小。
實(shí)施方式6.根據(jù)實(shí)施方式2所述的方法,其中所述時(shí)間間隔為:20ms至200ms。
實(shí)施方式7.根據(jù)實(shí)施方式2-6任一項(xiàng)所述的方法,其中所述“根據(jù)測(cè)得的自動(dòng)駕駛安全等級(jí)S發(fā)出請(qǐng)求駕駛員執(zhí)行驗(yàn)證動(dòng)作的要求”包括:
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