[發明專利]車輛自動駕駛方法、系統、存儲介質及自動駕駛汽車

有效

• 申請號: 201710265210.7
• 申請日: 2017-04-21
• 公開（公告）號: CN107097781B
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 任杰
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 張麗新

1.一種車輛自動駕駛的方法，其包括：

自動駕駛系統對自動駕駛安全等級S進行持續測定，

自動駕駛系統根據測得的自動駕駛安全等級S發出請求駕駛員執行驗證動作的要求，

自動駕駛系統判定駕駛員是否正確執行驗證動作，如果正確執行驗證動作，則繼續控制車輛進行自動駕駛，如果駕駛員沒有正確執行驗證動作，則請求退出自動駕駛模式和/或在保證安全的情況下靠邊停車。

2.根據權利要求1所述的方法，其中

所述自動駕駛系統包含多個傳感器，

所述“對自動駕駛安全等級S進行持續測定”包括：

以一定的時間間隔Δt，測定以下的至少一種：所述自動駕駛系統各個傳感器在當前環境下的適應性，所述多個傳感器的融合一致性，道路安全等級和自動駕駛安全置信度；

計算自動駕駛安全等級S。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述傳感器包括選自以下的至少一種：視覺傳感器，GPS，激光雷達，和毫米波雷達。

4.根據權利要求2所述的方法，其中所述道路安全等級根據下面的因素計算：行駛路徑上的行人、行駛路徑上的自行車、是否行駛在高速路段、道路是否存在V2X設備、前方是否急轉彎、周圍車的數量和距離情況、和周圍的大貨車情況。

5.根據權利要求2所述的方法，其中所述“計算自動駕駛安全等級S”包括：對測定的結果進行加權求和，其中每個測量值的權重是該測量值對自動駕駛安全等級S的影響大小。

6.根據權利要求2所述的方法，其中所述時間間隔為：20ms至200ms。

7.根據權利要求2-6任一項所述的方法，其中所述“根據測得的自動駕駛安全等級S發出請求駕駛員執行驗證動作的要求”包括：

對測定的自動駕駛安全等級S進行累計獲得累計值P，當該累計值超過閾值時，請求駕駛員做出規定的驗證動作，將P值歸零。

8.根據權利要求7所述的方法，其中當檢測到自動駕駛過程中的突發情況時，所述自動駕駛安全置信度的值設置為大于或等于所述閾值。

9.根據權利要求7所述的方法，其中所述規定的驗證動作包括：駕駛員在規定的時間內完成以下的任何一個或多個動作：

撥動轉向燈，近光燈，遠光燈和雙閃燈中的至少一個；

按照一定的節拍撥動轉向燈，近光燈，遠光燈和雙閃燈的任意組合。

10.根據權利要求7所述的方法，其中所述規定的驗證動作是隨機出現的。

11.根據權利要求8所述的方法，其中所述突發情況包括選自以下的至少一種：緊急制動、出現沒有訓練過的樣本、前方車急剎車、行人橫穿馬路、前方車強行并入當前車道。

12.一種自動駕駛系統，包括存儲器和處理器，存儲器上存儲有計算機可執行指令，所述指令當被處理器執行時可操作來執行權利要求1至11中任一項所述的方法。

13.一種自動駕駛汽車，其安裝有權利要求12所述的自動駕駛系統。

14.一種計算機可讀存儲介質，上存儲有計算機可執行指令，所述指令當被處理器執行時可操作來執行權利要求1至11中任一項所述的方法。