[發明專利]一種能實現汽車低速自動通過狹窄道路的系統及方法

有效

• 申請號: 201710264196.9
• 申請日: 2017-04-21
• 公開（公告）號: CN107097784B
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 常博;劉玉清;王超;周揚
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W10/20;B60W10/18;B60W10/06;B60W10/11
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕;唐錫嬌

技術領域

本發明屬于汽車電器領域，具體涉及一種能實現汽車低速自動通過狹窄道路的系統及方法。

背景技術

隨著生活水平的提高，汽車與人類的生活越來越密不可分，越來越多的人擁有私家車，同時面對日益復雜的交通環境，越來越多的駕駛人員希望通過先進的技術對行車過程進行輔助，以確保行車安全，而控制車輛自動通過狹窄道路的技術能讓車主在通過狹窄道路時體驗到安全與方便，防止因駕駛人員的誤判引起不必要的碰撞。

目前，駕駛人員駕駛車輛通過狹窄道路時，主要采用以下三種方式：1、依靠個人的距離感、方向感；2、依靠車外人員現場指導；3、使用車輛影像設備進行輔助；以上通過方式，由于駕駛人員需要控制轉向及制動，而不同駕駛員實際方向感、距離感及反應能力不同，往往造成車輛通過狹窄道路時發生碰撞事故，影響到駕駛安全性及便捷性。

發明內容

本發明的目的是提供一種能實現汽車低速自動通過狹窄道路的系統及方法，以使車輛安全便捷的自動通過狹窄道路，避免發生碰撞事故。

本發明所述的能實現汽車低速自動通過狹窄道路的系統，包括安裝在車輛四周的多個攝像頭、安裝在車輛前后側的多個超聲波傳感器、電子控制單元、觸摸顯示模塊、電動助力轉向系統、電子穩定系統、發動機管理系統、電子換擋系統和電子駐車制動系統。其中，低速是指車速小于或者等于5 km/h，本發明可以根據車輛周圍環境狀況，在0～5 km/h之間選擇車輛自動行駛的速度。

所述的攝像頭、超聲波傳感器都與電子控制單元連接，將檢測的車輛周圍的障礙物信息發送給電子控制單元，電子控制單元根據車輛周圍的障礙物信息，規劃行車路徑，同時確定當前行車的目標檔位、目標速度和目標轉角，電子控制單元與觸摸顯示模塊連接，接收觸摸顯示模塊輸入的信息并控制觸摸顯示模塊顯示車輛的當前狀態，電子控制單元通過CAN總線與電動助力轉向系統連接，向電動助力轉向系統發出轉向請求，電動助力轉向系統根據該請求調整車輛的轉向角度，并將轉向角度信息反饋給電子控制單元，電子控制單元通過CAN總線與電子穩定系統連接，向電子穩定系統發出制動請求，電子穩定系統根據該請求對車輛施加制動，并將車輛制動信息反饋給電子控制單元，電子控制單元通過CAN總線與發動機管理系統連接，向發動機管理系統發出增加扭矩請求，發動機管理系統根據該請求增加發動機扭矩，并將發動機扭矩信息反饋給電子控制單元，電子控制單元通過CAN總線與電子換擋系統連接，向電子換擋系統發出換擋請求，電子換擋系統根據該請求進行換擋，并將車輛檔位信息反饋給電子控制單元，電子控制單元通過CAN總線與電子駐車制動系統連接，向電子駐車制動系統發出駐車制動鎖止/釋放請求，電子駐車制動系統根據該請求進行駐車制動鎖止/釋放，并將車輛駐車制動鎖止/釋放信息反饋給電子控制單元。

上述能實現汽車低速自動通過狹窄道路的系統還包括按鈕開關，該按鈕開關與電子控制單元連接，向電子控制單元發出系統激活請求，按鈕開關可布置在車輛中控臺附近，方便駕駛員進行操作。

上述能實現汽車低速自動通過狹窄道路的系統還包括指示燈，該指示燈與電子控制單元連接，在所述按鈕開關被按下時，電子控制單元控制指示燈點亮。

所述攝像頭有四個，四個攝像頭分別安裝在車輛前保險杠格柵、后備箱門、左外后視鏡和右外后視鏡上，用于檢測車輛周圍的障礙物位置；所述超聲波傳感器有十二個，其中六個超聲波傳感器安裝在車輛前保險杠上，另外六個超聲波傳感器安裝在車輛后保險杠上，用于檢測車輛周圍的障礙物與車輛之間的距離。

采用上述系統實現汽車低速自動通過狹窄道路的方法包括：

步驟一、電子控制單元接收到系統激活請求后，判斷車輛的當前狀態是否滿足激活條件，如果不滿足，則退出，如果滿足，則執行步驟二；

步驟二、電子控制單元根據攝像頭、超聲波傳感器檢測到的車輛周圍的障礙物信息，規劃行車路徑，同時確定當前行車的目標檔位、目標速度（小于或者等于5 km/h）和目標轉角，并在觸摸顯示模塊上顯示車輛的當前狀態；

步驟三、電子控制單元與電動助力轉向系統、電子穩定系統、發動機管理系統、電子換擋系統和電子駐車制動系統交互，保持車輛在目標檔位下以目標速度和目標轉角按照規劃的行車路徑自動行駛，以通過狹窄道路，在車輛通過狹窄道路后，使車輛停止，并通過觸摸顯示模塊提示駕駛人員接管車輛；在車輛自動行駛過程中，電子控制單元會根據障礙物的變化調整行車路徑。