[發明專利]一種能實現汽車低速自動通過狹窄道路的系統及方法

有效

• 申請號: 201710264196.9
• 申請日: 2017-04-21
• 公開（公告）號: CN107097784B
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 常博;劉玉清;王超;周揚
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W10/20;B60W10/18;B60W10/06;B60W10/11
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕;唐錫嬌

1.一種能實現汽車低速自動通過狹窄道路的系統，其特征在于：包括安裝在車輛四周的多個攝像頭（1）、安裝在車輛前后側的多個超聲波傳感器（2）、電子控制單元（3）、觸摸顯示模塊（4）、電動助力轉向系統（5）、電子穩定系統（6）、發動機管理系統（7）、電子換擋系統（8）和電子駐車制動系統（9），所述的攝像頭（1）、超聲波傳感器（2）都與電子控制單元（3）連接，電子控制單元（3）與觸摸顯示模塊（4）連接，電子控制單元（3）通過CAN總線與電動助力轉向系統（5）、電子穩定系統（6）、發動機管理系統（7）、電子換擋系統（8）、電子駐車制動系統（9）連接。

2.根據權利要求1所述的能實現汽車低速自動通過狹窄道路的系統，其特征在于：所述電子控制單元（3）接收觸摸顯示模塊（4）輸入的信息，并控制觸摸顯示模塊（4）顯示車輛的當前狀態，攝像頭（1）、超聲波傳感器（2）將檢測的車輛周圍的障礙物信息發送給電子控制單元（3），電子控制單元（3）根據車輛周圍的障礙物信息，規劃行車路徑，同時確定當前行車的目標檔位、目標速度和目標轉角，電子控制單元（3）向電動助力轉向系統（5）發出轉向請求，電動助力轉向系統（5）根據該請求調整車輛的轉向角度，并將轉向角度信息反饋給電子控制單元（3），電子控制單元（3）向電子穩定系統（6）發出制動請求，電子穩定系統（6）根據該請求對車輛施加制動，并將車輛制動信息反饋給電子控制單元（3），電子控制單元（3）向發動機管理系統（7）發出增加扭矩請求，發動機管理系統（7）根據該請求增加發動機扭矩，并將發動機扭矩信息反饋給電子控制單元（3），電子控制單元（3）向電子換擋系統（8）發出換擋請求，電子換擋系統（8）根據該請求進行換擋，并將車輛檔位信息反饋給電子控制單元（3），電子控制單元（3）向電子駐車制動系統（9）發出駐車制動鎖止/釋放請求，電子駐車制動系統（9）根據該請求進行駐車制動鎖止/釋放，并將車輛駐車制動鎖止/釋放信息反饋給電子控制單元（3）。

3.根據權利要求1所述的能實現汽車低速自動通過狹窄道路的系統，其特征在于：還包括按鈕開關（10），該按鈕開關（10）與電子控制單元（3）連接，向電子控制單元（3）發出系統激活請求。

4.根據權利要求3所述的能實現汽車低速自動通過狹窄道路的系統，其特征在于：還包括指示燈（11），該指示燈（11）與電子控制單元（3）連接，在所述按鈕開關（10）被按下時，電子控制單元（3）控制指示燈（11）點亮。

5.根據權利要求1至4任一所述的能實現汽車低速自動通過狹窄道路的系統，其特征在于：所述攝像頭（1）有四個，四個攝像頭分別安裝在車輛前保險杠格柵、后備箱門、左外后視鏡和右外后視鏡上；所述超聲波傳感器（2）有十二個，其中六個超聲波傳感器安裝在車輛前保險杠上，另外六個超聲波傳感器安裝在車輛后保險杠上。

6.采用如權利要求1至5任一所述的系統實現汽車低速自動通過狹窄道路的方法包括：

步驟一、電子控制單元（3）接收到系統激活請求后，判斷車輛的當前狀態是否滿足激活條件，如果不滿足，則退出，如果滿足，則執行步驟二；

步驟二、電子控制單元（3）根據攝像頭（1）、超聲波傳感器（2）檢測到的車輛周圍的障礙物信息，規劃行車路徑，同時確定當前行車的目標檔位、目標速度和目標轉角，并在觸摸顯示模塊（4）上顯示車輛的當前狀態；

步驟三、電子控制單元（3）與電動助力轉向系統（5）、電子穩定系統（6）、發動機管理系統（7）、電子換擋系統（8）和電子駐車制動系統（9）交互，保持車輛在目標檔位下以目標速度和目標轉角按照規劃的行車路徑自動行駛，在車輛通過狹窄道路后，使車輛停止，并通過觸摸顯示模塊（4）提示駕駛人員接管車輛；在車輛自動行駛過程中，電子控制單元會根據障礙物的變化調整行車路徑。

7.根據權利要求6所述的實現汽車低速自動通過狹窄道路的方法，其特征在于：所述步驟一中的激活條件是指: 發動機處于運行狀態、無制動請求信號、無油門請求信號、檔位處于P檔、車輛速度V≤0.8km/h、轉向扭矩T≤2Nm，同時駐車制動鎖止。