[發明專利]一種用于牙刷植毛機的抓取裝置

有效

• 申請號: 201710263735.7
• 申請日: 2017-04-21
• 公開（公告）號: CN106859017B
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發明（設計）人: 王斌;朱明;周程
• 申請（專利權）人: 江蘇艾薩克機器人股份有限公司
• 主分類號: A46D3/04
• 分類號: A46D3/04
• 代理公司: 揚州市蘇為知識產權代理事務所(普通合伙) 32283
• 代理人: 周全

一種用于牙刷植毛機的抓取裝置。涉及機械手結構領域。提出了一種結構精巧、動作穩定且工作效率高，使用時可在植毛機不停機的狀態下穩定地、高精度地將待植毛牙刷放入植毛機的固定裝置中，并完成裝夾，從而有效提升了植毛機的加工效率以及加工精度的用于牙刷植毛機的抓取裝置。所述夾爪驅動裝置還包括同步帶、同步輪一和同步輪二，所述同步輪一固定連接在機架上、且與電機的驅動軸同軸心，所述同步輪二固定連接所述轉軸、且與轉軸同軸心，所述同步輪一和同步輪二的外徑相等，所述同步帶呈環狀繞設在同步輪一和同步輪二上。本發明從整體上具有結構結構精巧、動作穩定、裝夾精度高、工作效率高以及使用壽命長的特點。

技術領域

本發明涉及機械手結構領域。

背景技術

植毛機是用于將刷毛植入刷頭上若干刷毛容置孔中的裝置，在植毛過程中，受若干刷毛容置孔的位置改變影響，使得牙刷的固定裝置常需做或上下或左右的小幅位移。這樣，一旦此類小幅位移的頻率過高，則將使得傳統的抓取裝置（如本申請人與2013年12月3日申請的一份名為“一種牙刷植毛機的送料系統”、公告號為“CN103637544B”的中國發明專利中的抓取轉運裝置所示）無法有效將待植毛的牙刷穩定的送入固定裝置中，而是必須先停止植毛再行裝夾，給植毛機的裝夾精度、工作效率以及啟動負荷均帶來了極大的影響，并在一定程度上縮短了植毛機的正常使用壽命。

發明內容

本發明針對以上問題，提出了一種結構精巧、動作穩定且工作效率高，使用時可在植毛機不停機的狀態下穩定地、高精度地將待植毛牙刷放入植毛機的固定裝置中，并完成裝夾，從而有效提升了植毛機的加工效率以及加工精度的用于牙刷植毛機的抓取裝置。

本發明的技術方案為：所述牙刷植毛機的固定裝置上固定連接有配合座，所述配合座上開設有豎直設置的通槽，所述通槽的槽口處開設有寬度由上到下逐漸減小的引導槽；

所述抓取裝置包括夾爪組件和夾爪驅動裝置，所述夾爪組件通過夾爪驅動裝置連接在機架上，所述夾爪組件包括豎直滑座、豎直拉簧、水平滑座、水平拉簧、夾爪和引導輪；所述豎直滑座連接所述夾爪驅動裝置，所述水平滑座上固定連接有與豎直滑座適配的豎直滑塊、且通過豎直滑塊滑動連接所述豎直滑座，所述豎直拉簧的兩端分別固定連接在豎直滑座和水平滑座上；所述夾爪上固定連接有與水平滑座適配的水平滑塊、且通過水平滑塊滑動連接所述水平滑座，所述水平拉簧的兩端分別連接在水平滑座和夾爪上，所述引導輪可旋轉的連接在夾爪的一側、且與通槽相適配。

所述夾爪驅動裝置包括電機、擺臂和轉軸，所述電機固定連接在機架上，所述擺臂的一端與電機的輸出軸固定相連、且另一端鉸接所述轉軸，所述轉軸與夾爪組件的豎直滑座固定相連。

所述夾爪驅動裝置還包括同步帶、同步輪一和同步輪二，所述同步輪一固定連接在機架上、且與電機的驅動軸同軸心，所述同步輪二固定連接所述轉軸、且與轉軸同軸心，所述同步輪一和同步輪二的外徑相等，所述同步帶呈環狀繞設在同步輪一和同步輪二上。

所述擺臂上還連接有壓桿、壓輪和彈簧，所述壓桿的一端鉸接所述擺臂、且另一端與壓輪相鉸接，所述彈簧的兩端分別固定連接所述壓桿和擺臂上，使得所述壓輪壓合在同步帶的表面上。

所述夾爪為氣動夾爪，所述夾爪的表面上包覆有柔性套。

本發明使用時，可在夾爪伸入牙刷固定座的上方并逐漸下行的過程中，通過引導輪以及引導槽的配合使得引導輪逐漸伸入通槽中，從而在此后使得夾爪與牙刷固定座始終保持相對靜止，以便于待植毛牙刷在牙刷固定座上的穩定且高精度的裝夾。本發明有效解決了現有技術中需停機裝夾的問題，可在植毛機不停機的狀態下穩定地、高精度地將待植毛牙刷放入植毛機的固定裝置中，并完成裝夾，從而有效提升了植毛機的加工效率以及加工精度。本發明從整體上具有結構結構精巧、動作穩定、裝夾精度高、工作效率高以及使用壽命長的特點。

附圖說明

圖1是本案的結構示意圖，

圖2是圖1的左視圖，