[發明專利]車輛定位方法和裝置

有效

• 申請號: 201710263504.6
• 申請日: 2017-04-20
• 公開（公告）號: CN108732582B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 萬國偉;王昊;宋適宇;徐寶強
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了車輛定位方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取車輛的激光雷達采集的激光點云的激光點云數據，以及獲取激光雷達的中心點的初始姿態；分別計算每一個采樣姿態對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率；基于每一個采樣姿態對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率，計算出最優姿態，以及基于最優姿態，確定車輛的位置。實現了在考慮初始姿態中的平面位置、偏航角等多個參數的誤差的情況下，利用采集的激光點云對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率，確定激光雷達的中心點的最優姿態，進而較為準確地確定車輛的位置。

技術領域

本申請涉及計算機領域，具體涉及定位領域，尤其涉及車輛定位方法和裝置。

背景技術

車輛對環境感知能力是衡量車輛的智能化程度的最為關鍵的指標。而對于車輛的準確定位是車輛進行環境感知的基礎。目前，通常采用GPS與慣性導航設備進行結合的方式對車輛進行定位。然而，由于GPS與慣性導航設備輸出的數據的誤差較大，導致難以對車輛進行高精度的定位。

發明內容

本申請提供了車輛定位方法和裝置，用于解決上述背景技術部分存在的技術問題。

第一方面，本申請提供了車輛定位方法，該方法包括：獲取車輛的激光雷達采集的激光點云的激光點云數據，以及獲取激光雷達的中心點的初始姿態，激光點云數據包括：激光點在激光雷達坐標下的坐標，初始姿態包括：激光雷達的中心點在世界坐標系中的初始平面位置、初始偏航角；分別計算每一個采樣姿態對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率，采樣姿態包括：在初始平面位置的預設鄰域范圍內的采樣平面位置、在初始偏航角的預設領域范圍內的采樣偏航角，投影數據包括：基于采樣姿態投影到反射值地圖中的網格中的采集的激光點云中的激光點的反射值或高度的均值、激光點的反射值或高度的方差，地圖數據包括：網格對應的反射值或高度的預設均值、網格對應的反射值或高度的預設方差；基于每一個采樣姿態對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率，計算出最優姿態，以及基于最優姿態，確定車輛的位置，最優姿態包括：激光雷達的中心點在世界坐標系中的最優平面位置、最優偏航角。

第二方面，本申請提供了車輛定位裝置，該裝置包括：獲取單元，配置用于獲取車輛的激光雷達采集的激光點云的激光點云數據，以及獲取激光雷達的中心點的初始姿態，激光點云數據包括：激光點在激光雷達坐標下的坐標，初始姿態包括：激光雷達的中心點在世界坐標系中的初始平面位置、初始偏航角；計算單元，配置用于分別計算每一個采樣姿態對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率，采樣姿態包括：在初始平面位置的預設鄰域范圍內的采樣平面位置、在初始偏航角的預設領域范圍內的采樣偏航角，投影數據包括：基于采樣姿態投影到反射值地圖中的網格中的采集的激光點云中的激光點的反射值或高度的均值、激光點的反射值或高度的方差，地圖數據包括：網格對應的反射值或高度的預設均值、網格對應的反射值或高度的預設方差；定位單元，配置用于基于每一個采樣姿態對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率，計算出最優姿態，以及基于最優姿態，確定車輛的位置。

本申請提供的車輛定位方法和裝置，通過獲取車輛的激光雷達采集的激光點云的激光點云數據，以及獲取激光雷達的中心點的初始姿態；分別計算每一個采樣姿態對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率；基于每一個采樣姿態對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率，計算出最優姿態，以及基于最優姿態，確定車輛的位置。實現了在考慮初始姿態中的平面位置、偏航角等多個參數的誤差的情況下，利用采集的激光點云對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率，確定激光雷達的中心點的最優姿態，進而較為準確地確定車輛的位置。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：

圖1示出了根據本申請的車輛定位方法的一個實施例的流程圖；

圖2示出了采集的激光點云投影到反射值地圖的一個效果示意圖；