[發明專利]車輛定位方法和裝置

有效

• 申請號: 201710263504.6
• 申請日: 2017-04-20
• 公開（公告）號: CN108732582B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 萬國偉;王昊;宋適宇;徐寶強
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種車輛定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛的激光雷達采集的激光點云的激光點云數據，以及獲取激光雷達的中心點的初始姿態，所述激光點云數據包括：激光點在激光雷達坐標下的坐標，所述初始姿態包括：激光雷達的中心點在世界坐標系中的初始平面位置、初始偏航角；

分別計算每一個采樣姿態對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率，采樣姿態包括：在初始平面位置的預設鄰域范圍內的采樣平面位置、在初始偏航角的預設領域范圍內的采樣偏航角，投影數據包括：基于采樣姿態投影到反射值地圖中的網格中的采集的激光點云中的激光點的反射值或高度的均值、所述激光點的反射值或高度的方差，地圖數據包括：所述網格對應的反射值或高度的預設均值、所述網格對應的反射值或高度的預設方差；

基于每一個采樣姿態對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率，計算出最優姿態，以及基于所述最優姿態，確定車輛的位置，所述最優姿態包括：激光雷達的中心點在世界坐標系中的最優平面位置、最優偏航角。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，分別計算每一個采樣姿態對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率包括：

采用以下公式分別計算每一個采樣姿態對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率P(z|x，y，yaw)：

其中，χ_i,j表示基于一個采樣姿態投影到反射值地圖中下標為(i,j)的網格的激光點的反射值或高度的均值，表示反射值地圖中下標為(i,j)的網格對應的反射值或高度的預設均值，ρ²表示基于一個采樣姿態投影到反射值地圖中下標為(i,j)的網格的激光點的反射值或高度的方差，表示反射值地圖中下標為(i,j)的網格對應的反射值或高度的預設方差。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于每一個采樣姿態對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率，計算出最優姿態包括：

將對應的匹配概率最大的采樣姿態作為最優姿態。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于每一個采樣姿態對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率，計算出最優姿態包括：

采用以下公式分別計算每一個采樣姿態對應的后驗匹配概率P(x，y，yaw)：

P(z|x，y，yaw)表示一個采樣姿態對應的投影數據與反射值地圖的地圖數據的匹配概率，表示基于歷史激光點云的匹配概率的計算結果得到的后驗匹配概率的預測值，μ為歸一化系數；

基于每一個采樣姿態對應的后驗匹配概率，計算出最優姿態。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，基于每一個采樣姿態對應的后驗匹配概率，計算出最優姿態包括：

分別計算每一個采樣姿態對應的后驗匹配概率和采樣姿態中的采樣平面位置中的在x軸的取值之積，得到多個第一加權項；

將多個第一加權項之和除以所有采樣姿態對應的后驗匹配概率之和，得到最優平面位置在x軸的取值；

分別計算每一個采樣姿態對應的后驗匹配概率和采樣姿態中的采樣平面位置中的在y軸的取值之積，得到多個第二加權項；

將多個第二加權項之和除以所有采樣姿態對應的后驗匹配概率之和，得到最優平面位置在y軸的取值；

分別計算每一個采樣姿態對應的后驗匹配概率和采樣姿態中的采樣偏航角之積，得到多個第三加權項；

將多個第三加權項之和除以所有采樣姿態對應的后驗匹配概率之和，得到最優偏航角。