[發明專利]自動泊車控制方法及自動泊車控制系統

在審

• 申請號: 201710263064.4
• 申請日: 2017-04-20
• 公開（公告）號: CN107161142A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 劉洪波;危力;陳冬冬;劉義強;李軍;王瑞平;劉金華;曾強
• 申請（專利權）人: 寧波上中下自動變速器有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W10/10;B60W40/105
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司31264
• 代理人: 蔡光仟

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，特別涉及一種自動泊車控制方法及自動泊車控制系統。

背景技術

行車安全一直是汽車行業關注的熱點問題，隨著智能駕駛技術不斷進步，越來越多的主動安全技術被應用到汽車上，如自動泊車系統，自動剎車系統等，這些新技術的廣泛應用，不僅提高了汽車行駛安全，而且改善了汽車的駕駛感。

目前搭載自動泊車技術車輛深受廣大消費者喜愛，市場上的自動駕駛系統方案如圖1所示：

駕駛員請求激活泊車系統；駕駛員根據儀表提示操作，利用現代傳感器技術，車輛智能識別出可利用的停車泊位；車輛中央處理器計算出車輛進入泊位的運動軌跡；車輛控制單元通過不斷調整車輛行駛角度、速度，使車輛沿著設定的軌跡行駛；待車輛安全進入停車泊位后，掛入駐車檔；自動泊車已完成，退出自動泊車系統。

而自動剎車系統利用現代傳感器技術探測汽車前方的障礙物信息，不斷檢測與障礙物之間的距離，一旦低于安全剎車距離，自動剎車系統立即介入，在駕駛員意識到危險之前，自動激活剎車系統，避免給駕駛員帶來傷害。這項技術在極大程度上降低了由于駕駛員疏忽或潛在風險給駕駛員帶來的人身和財產的損失。

發明內容

本發明欲解決的技術問題在于，提供了一種自動泊車控制方法及自動泊車控制系統，能在自動泊車過程中剎車系統失效的情況下，無需駕駛員干預，可使車輛逐步降低車速，自動使車輛停止行駛，降低了風險。

本發明解決其技術問題是采用以下的技術方案來實現的：

本發明提供一種自動泊車控制方法，包括如下步驟：

接收用戶的自動泊車請求信號，啟動車輛的自動泊車功能使車輛進入自動泊車控制；

在自動泊車控制過程中實時檢測車輛的剎車系統是否失效；

若檢測出車輛的剎車系統失效，則判斷車輛的當前行駛方向和當前車速；

當車輛的當前車速大于預先設定的允許掛入駐車檔的車速閾值時，控制車輛掛入與當前行駛方向相反的檔位，以利用離合器提供的反向扭矩促使車輛減速，當車輛的車速降至所述車速閾值以內時，再控制車輛掛入駐車檔。

進一步地，控制車輛掛入與當前行駛方向相反的檔位，具體包括：如果當前行駛方向為前進方向，則控制車輛掛入倒檔；如果當前行駛方向為后退方向，則控制車輛掛入前進檔。

進一步地，在檢測出車輛的剎車系統失效時，如果車輛的當前車速位于所述車速閾值以內，則控制車輛直接掛入駐車檔。

進一步地，所述車速閾值的取值范圍為小于或等于5km/h。

進一步地，所述車速閾值為4km/h。

本發明還提供一種自動泊車控制系統，包括：

接收模塊，用于接收用戶的自動泊車請求信號，啟動車輛的自動泊車功能使車輛進入自動泊車控制；

檢測模塊，用于在自動泊車控制過程中實時檢測車輛的剎車系統是否失效；

判斷模塊，用于在檢測出車輛的剎車系統失效時，判斷車輛的當前行駛方向和當前車速；

控制模塊，用于當車輛的當前車速大于預先設定的允許掛入駐車檔的車速閾值時，控制車輛掛入與當前行駛方向相反的檔位，以利用離合器提供的反向扭矩促使車輛減速，當車輛的車速降至所述車速閾值以內時，再控制車輛掛入駐車檔。

進一步地，所述接收模塊與自動泊車按鈕連接，以接收用戶通過觸發所述自動泊車按鈕而發出的自動泊車請求信號。

進一步地，所述檢測模塊與剎車系統連接，以檢測所述剎車系統是否在自動泊車控制過程中發生剎車失效。

進一步地，所述判斷模塊與速度傳感器連接，以接收通過所述速度傳感器檢測得到的車輛行駛方向和車速。

進一步地，所述控制模塊與自動撥檔機構連接，所述控制模塊通過向所述自動撥檔機構發出控制信號，由所述自動撥檔機構驅動車輛掛入所需的檔位。

本發明采用上述技術方案所達到的技術效果：

本發明實施例提供的自動泊車控制方法及自動泊車控制系統，在自動泊車過程中出現剎車失效的情況下，無需駕駛員干預，可使車輛逐步降低車速，既降低發生交通事故的風險，又可使車輛安全停車，無需增加額外執行機構和控制系統，降低了成本，提高了車輛各系統的魯棒性，可避免由于駕駛員經驗不足而導致的錯誤操作對車輛和人員造成損傷，降低了駕駛員的財產損失。

上述說明僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發明的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本發明的上述和其他目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實施例，并配合附圖，詳細說明。

附圖說明