[發明專利]一種飛行控制方法及裝置，執行設備

有效

• 申請號: 201710262894.5
• 申請日: 2017-04-20
• 公開（公告）號: CN106873630B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 劉鵬;鄭立強
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 蘇培華

本發明提供了一種飛行控制方法，屬于無人機技術領域，用于解決現有技術中的飛行控制方法存在的由于航線規劃疏漏導致的飛行控制不可靠的問題。所述方法包括：在執行設備執行第一航線的過程中，實時獲取所述執行設備前進方向上的障礙物信息；根據獲取的所述障礙物信息以及所述第一航線，規劃第二航線；控制所述執行設備沿所述第二航線飛行。本發明實施例公開的飛行控制方法，通過結合預先規劃的第一航線重新規劃航線，使得避障飛行的航線與預先規劃的第一航線偏離較小，有效減小飛行控制的偏差，提高飛行控制的可靠性。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種飛行控制方法及裝置，執行設備。

背景技術

如何安全、可靠的進行無人機的飛行控制是無人機領域的重要課題。現有技術中的無人機飛行控制方法有兩種。第一種，基于地圖數據中預先標記出來的障礙物，在進行路徑規劃時進行避障設計，確定無人機的航線，基于確定的航線控制無人機飛行。第二種，基于無人機上的避障傳感器獲取的地圖信息，在無人機飛行過程中，進行局部航線規劃，以在控制無人機在沿預設航線飛行時，能及時避開障礙物飛行。在第一種飛行控制方案中，飛行航線基于地圖數據中已經標注的障礙物進行規劃，對于障礙物標注的準確性要求較高，若出現障礙物誤標或漏標的情況，將導致飛行控制不可靠。而第二種飛行控制方案中，進行局部航線規劃時，僅考慮到當前障礙物信息，避障設計考慮因素不全面，同樣存在規劃的飛行控制不可靠的問題，并且，會導致飛行控制效率會降低。

可見，現有技術中的飛行控制方法至少存在由于航線規劃疏漏導致的飛行控制不可靠的問題。

發明內容

本發明實施例提供一種飛行控制方法，解決現有技術中的飛行控制方法存在的航線規劃疏漏導致的飛行控制不可靠的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種飛行控制方法，包括：

在執行設備執行第一航線的過程中，實時獲取所述執行設備前進方向上的障礙物信息；

根據獲取的所述障礙物信息以及所述第一航線，規劃第二航線；

控制所述執行設備沿所述第二航線飛行。

第二方面，本發明實施例還提供了一種飛行控制裝置，包括：

第一障礙物檢測模塊，用于在執行設備執行第一航線的過程中，實時獲取所述執行設備前進方向上的障礙物信息；

避障航線規劃模塊，用于根據所述第一障礙物檢測模塊獲取的所述障礙物信息以及所述第一航線，規劃第二航線；

第一飛行控制模塊，用于控制所述執行設備沿所述避障航線規劃模塊規劃的第二航線飛行。

第三方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現本發明實施例中提供的飛行控制方法的步驟。

第四方面，本發明實施例還提供了一種執行設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現本發明實施例中所述的飛行控制方法。

這樣，本發明實施例公開的飛行控制方法，通過在執行設備執行第一航線的過程中，實時獲取所述執行設備前進方向上的障礙物信息，并根據獲取的所述障礙物信息以及所述第一航線，規劃第二航線，然后，控制所述執行設備沿所述第二航線飛行，解決了現有技術中的飛行控制方法存在的由于航線規劃疏漏導致的飛行控制不可靠的問題。通過在檢測到障礙物時，結合預先規劃的第一航線重新規劃航線，使得避障飛行的航線與預先規劃的第一航線偏離較小，有效減小飛行控制的偏差，提高飛行控制的可靠性。

附圖說明