[發明專利]一種飛行控制方法及裝置，執行設備

有效

• 申請號: 201710262894.5
• 申請日: 2017-04-20
• 公開（公告）號: CN106873630B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 劉鵬;鄭立強
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 蘇培華

1.一種飛行控制方法，其特征在于，包括：

在執行設備執行第一航線的過程中，實時獲取所述執行設備前進方向上的障礙物信息；

根據獲取的所述障礙物信息以及所述第一航線，規劃第二航線；

控制所述執行設備沿所述第二航線飛行；

其中，所述根據獲取的所述障礙物信息以及所述第一航線，規劃第二航線的步驟，包括：

根據所述執行設備已經執行的航點確定飛行安全區域；

規劃從第一航點至所述飛行安全區域的起始段第二航線，其中，所述第一航點為所述第一航線上距離所述障礙物大于或等于預設安全距離的航點；

以所述起始段第二航線的終點作為下一段第二航線的起點，按照與所述第一航線上第一航點以后的航點一致的航向規劃下一段第二航線；

其中，所述根據所述執行設備已經執行的航點確定飛行安全區域的步驟，包括：

以已經執行的相鄰航點的間距作為矩形的第一邊長、第一航線的寬度作為第二邊長，分別確定矩形區域，其中，所述矩形區域的第二邊長對應的邊的中心點與所述相鄰航點的連線相交；

將所有所述矩形區域進行拼接后覆蓋的區域，作為飛行安全區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述執行設備沿所述第二航線飛行的步驟之后，還包括：

在所述執行設備沿所述第二航線飛行的過程中，實時獲取所述執行設備前進方向上的障礙物信息；

當根據獲取的所述障礙物信息確定所述執行設備已通過所述障礙物時，控制所述執行設備沿第三航線飛回所述第一航線，其中，所述第三航線為根據所述執行設備的實時位置和所述第一航線所規劃。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述規劃從第一航點至所述飛行安全區域的起始段第二航線的步驟，包括：

確定第一航點至所述飛行安全區域的最短航線，作為起始段第二航線。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據獲取的所述障礙物信息以及所述第一航線，規劃第二航線的步驟之前，還包括：

根據獲取的所述障礙物信息，控制所述執行設備沿所述第一航線減速飛行至第一航點后，暫停飛行；

其中，所述第一航點為所述第一航線上距離所述障礙物大于或等于預設安全距離的航點。

5.一種飛行控制裝置，其特征在于，包括：

第一障礙物檢測模塊，用于在執行設備執行第一航線的過程中，實時獲取所述執行設備前進方向上的障礙物信息；

避障航線規劃模塊，用于根據所述第一障礙物檢測模塊獲取的所述障礙物信息以及所述第一航線，規劃第二航線；

第一飛行控制模塊，用于控制所述執行設備沿所述避障航線規劃模塊規劃的第二航線飛行；

其中，所述避障航線規劃模塊包括：

飛行安全區域確定單元，用于根據所述執行設備已經執行的航點確定飛行安全區域；

第一避障航線規劃單元，用于規劃從第一航點至所述飛行安全區域的起始段第二航線，其中，所述第一航點為所述第一航線上距離所述障礙物大于或等于預設安全距離的航點；

第二避障航線規劃單元，用于以所述起始段第二航線的終點作為下一段第二航線的起點，按照與所述第一航線上第一航點以后的航點一致的航向規劃下一段第二航線；

其中，所述飛行安全區域確定單元確定所述飛行安全區域，包括：

以已經執行的相鄰航點的間距作為矩形的第一邊長、第一航線的寬度作為第二邊長，分別確定矩形區域，其中，所述矩形區域的第二邊長對應的邊的中心點與所述相鄰航點的連線相交；

將所有所述矩形區域進行拼接后覆蓋的區域，作為飛行安全區域。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，還包括：

第二障礙物檢測模塊，用于在所述執行設備沿所述第二航線飛行的過程中，實時獲取所述執行設備前進方向上的障礙物信息；

第二飛行控制模塊，用于當根據所述第二障礙物檢測模塊獲取的所述障礙物信息確定所述執行設備已通過所述障礙物時，控制所述執行設備沿第三航線飛回所述第一航線，其中，所述第三航線為根據所述執行設備的實時位置和所述第一航線所規劃。