[發(fā)明專利]移動機器人、移動控制系統(tǒng)以及移動控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710262188.0
• 申請日: 2017-04-20
• 公開（公告）號: CN107577229B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 山本訓稔;梶山肇;緒方尚也;藤本英基;宮崎真理子;澀澤俊彥;丸尾雅俊;坪田浩和;櫻井康晴;小林徹也
• 申請（專利權(quán)）人: 富士膠片商業(yè)創(chuàng)新有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;韓香花

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種移動機器人、移動控制系統(tǒng)以及移動控制方法。

背景技術(shù)

已知通過移動到靠近客戶的位置來提供服務(wù)的裝置。例如，日本專利文獻特開2014-209293號公報中公開了一種移動打印機，當該移動打印機接收來自客戶的打印服務(wù)的請求時，該移動打印機移動到客戶的遠程位置。在移動到客戶的位置之后，移動打印機提供打印服務(wù)。

根據(jù)所使用的移動機器人的環(huán)境的不同，在請求了服務(wù)之后可能目的地改變或者可能難以獲得目的地的具體位置。

本發(fā)明提供一種即使當在請求了服務(wù)之后目的地改變時或在難以獲得目的地的具體位置時也朝向客戶移動的技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種移動機器人，其包括：接收單元，其接收包括目的地的目的地區(qū)域的指定，移動單元，其朝向所述目的地區(qū)域移動；以及尋找單元，其在朝向所述目的地區(qū)域的移動開始之后尋找客戶。所述移動單元朝向所述尋找到的客戶移動。

因此，即使當在請求了服務(wù)之后目的地改變時或即使在難以獲得目的地的具體位置時移動機器人也能夠朝向客戶移動。

所述尋找單元可以將給出預(yù)定信號的人指定為所述客戶。

因此，與用戶終端介入的例子相比，能夠更容易地指定客戶。

所述信號可以是由所述人執(zhí)行的姿勢或由所述人發(fā)出的聲音。

因此，與信號通過直接觸摸移動機器人給出的例子相比，能夠識別從更遠的位置給出的信號。

所述移動機器人可以還包括認證單元，其認證給出所述信號的所述人是否為正當客戶。在給出所述信號的所述人被認證為所述正當客戶的情況下，所述尋找單元可以將所述人指定為所述客戶。

因此，能夠向正當客戶提供服務(wù)。

所述尋找單元可以在移動到所述目的地區(qū)域內(nèi)之后尋找所述客戶。

因此，與持續(xù)進行客戶尋找處理的例子相比，能夠減少移動機器人的處理負荷。

在移動到所述目的地區(qū)域內(nèi)之后，所述尋找單元可以在所述移動停止的狀態(tài)下尋找所述客戶。

因此，能夠通知周圍正在進行客戶尋找處理。

所述尋找單元可以邊朝向所述目的地區(qū)域移動邊尋找所述客戶。

因此，與當尋找客戶時移動機器人停止的情況相比，能夠快速地移動至目的地區(qū)域。

所述尋找單元可以具有能夠檢測所述信號的極限距離，并在到所述目的地區(qū)域的距離變得小于所述極限距離之后，可以尋找所述客戶。

因此，與無論到目的地區(qū)域的距離和極限距離之間的關(guān)系如何而開始客戶尋找處理的例子相比，能夠增加找到客戶的幾率。

所述接收單元可以接收由用戶終端接收的所述目的地區(qū)域的所述指定。

因此，與直接向移動機器人輸入目的地區(qū)域的指定的例子相比，能夠從更遠的位置指定目的地區(qū)域。

所述接收單元可以針對預(yù)定的地圖接收所述目的地區(qū)域的所述指定。

因此，與沒有使用地圖的例子相比，能夠直觀地指定目的地區(qū)域。

所述目的地區(qū)域可以具有以在所述地圖上指定的點為中心的預(yù)定的大小。

因此，與通過用戶指定目的地區(qū)域的大小的例子相比，能夠容易地指定目的地區(qū)域。

移動機器人還可以包括搜索單元，其搜索朝向所述目的地區(qū)域的路徑。所述移動單元可以沿著由所述搜索單元搜索的所述路徑移動。

因此，與利用移動機器人之外的裝置搜索路徑的例子相比，能夠改善例如對通信故障的抗性。

在所述搜索單元檢測出多個朝向所述目的地區(qū)域的路徑的情況下，所述移動單元可以沿著所述多個路徑中到所述目的地區(qū)域的外周的距離最短的一個路徑移動，。

因此，能夠更為容易地提高設(shè)定路徑的可能性。

移動機器人還可以包括存儲器，其存儲具有在其中記錄了所述移動單元能夠移動的區(qū)域的地圖。在所述目的地區(qū)域包括多個所述移動單元能夠移動的區(qū)域的情況下，所述移動單元可以朝向所述多個區(qū)域中與靠近所述目的地區(qū)域的中心的區(qū)域重疊的一個區(qū)域移動。

因此，能夠提高按照用戶的期望設(shè)定路徑的可能性。

移動機器人還可以包括提供單元，其在移動到對應(yīng)于所述客戶的位置之后，提供預(yù)定的服務(wù)。

因此，能夠向用戶提供服務(wù)。

本發(fā)明的第二方面提供一種移動控制系統(tǒng)，其包括：接收單元，其接收包括目的地的目的地區(qū)域的指定；移動單元，其朝向所述目的地區(qū)域移動；以及尋找單元，其在朝向所述目的地區(qū)域的移動開始之后尋找客戶。所述移動單元朝向所述尋找到的客戶移動。