[發明專利]一種基于車道線消逝點的車載攝像機自動標定方法有效
| 申請號： | 201710261492.3 | 申請日： | 2017-04-20 |
| 公開（公告）號： | CN107133985B | 公開（公告）日： | 2020-05-12 |
| 發明（設計）人： | 薛遠;陳向成;陳高燦;李兵;張勇;程騰 | 申請（專利權）人： | 常州智行科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京天翼專利代理有限責任公司 32112 | 代理人： | 鄭妍宇 |
| 地址： | 213000 江蘇省常州市武進*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 車道 消逝 車載 攝像機 自動 標定 方法 | ||
1.一種基于車道線消逝點的車載攝像機自動標定方法，其特征在于，所述方法包括：
步驟1、獲取車輛位于車道中間時攝像機拍攝的圖像，所述圖像為車頭前方場景，圖像中包括清晰的左右車道線；
步驟2、對圖像進行處理，建立圖像坐標系，獲得圖像中的左右車道線方程，計算圖像中左右車道線的交點P0以及左右車道線分別與圖像下邊線的交點P1、P2在圖像坐標系中的坐標；具體包括：
2.1、定義圖像左上角的第一個像素為坐標原點，圖像的橫向為X軸，縱向為Y軸，建立以像素為單位的圖像坐標系；
2.2、先對圖像進行Canny邊緣檢測，得到二值化圖像，再對二值化圖像進行霍夫變換直線檢測，檢測出圖像中左右車道線的直線方程：左車道線的直線方程為y＝k1x+b1，右車道線的直線方程為y＝k2x+b2，其中(x,y)為圖像中車道線上的像素在圖像坐標系中的坐標，k1為左車道線的直線斜率，k2為右車道線的直線斜率，b1為左車道線的直線截距，b2為右車道線的直線截距，k1、k2、b1、b2在霍夫變換直線檢測中獲得；
2.3、由識別出的左右車道線的直線方程，計算圖像中兩車道線的交點P0在圖像坐標系中的坐標：P0(x0,y0)，其中計算圖像中兩條車道線與圖像下邊緣的交點P1、P2在圖像坐標系中的坐標：P1(x1,y1)，其中y1＝H，P2(x2,y2)，其中y2＝H，H為圖像在縱向的像素數；
步驟3、建立世界坐標系，獲得圖像中點P0、P1、P2對應的真實空間點P0'、P1'、P2'在世界坐標系中的坐標，其中點P0'為真實左右車道線的消逝點，P1'和P2'分別為真實左右車道線上的點；
步驟4、根據圖像中點P0、P1、P2在圖像坐標系中的坐標以及對應的真實空間點P0'、P1'、P2'在世界坐標系中的坐標，求取標定矩陣，具體為：
圖像與真實空間之間的關系可用下式表示：
其中，為標定矩陣，(x,y)為圖像中的像素點在圖像坐標系中的坐標，(u,v)為對應的真實空間點在世界坐標系中的坐標，t為系數；其中矩陣參數a11至a32，以及系數t均可通過求解線性方程得出，從而求得標定矩陣M，完成車載攝像機的標定。
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