[發(fā)明專利]一種基于車道線消逝點(diǎn)的車載攝像機(jī)自動(dòng)標(biāo)定方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710261492.3
• 申請(qǐng)日: 2017-04-20
• 公開（公告）號(hào): CN107133985B
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 薛遠(yuǎn);陳向成;陳高燦;李兵;張勇;程騰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州智行科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責(zé)任公司 32112
• 代理人: 鄭妍宇

本發(fā)明提出了一種基于車道線消逝點(diǎn)的車載攝像機(jī)自動(dòng)標(biāo)定方法，包括：獲取車輛位于車道中間時(shí)攝像機(jī)拍攝的圖像，圖像中包括清晰的左右車道線；對(duì)圖像進(jìn)行處理，獲得圖像中左右車道線方程，計(jì)算圖像中左右車道線的交點(diǎn)P₀以及左右車道線分別與圖像下邊線的交點(diǎn)P₁、P₂在圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；建立世界坐標(biāo)系，獲得圖像中點(diǎn)P₀、P₁、P₂對(duì)應(yīng)的真實(shí)空間點(diǎn)P₀'、P₁'、P₂'在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；根據(jù)圖像中點(diǎn)P₀、P₁、P₂在圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)以及對(duì)應(yīng)的真實(shí)空間點(diǎn)P₀'、P₁'、P₂'在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，求取標(biāo)定矩陣。本發(fā)明方法車輛只需在車道正中行駛或停在車道中間，即可自動(dòng)對(duì)拍攝的圖像進(jìn)行處理，查詢當(dāng)前所在車道寬度后求得標(biāo)定矩陣，標(biāo)定精度高，操作簡(jiǎn)單方便，不需人工干預(yù)，可實(shí)時(shí)進(jìn)行標(biāo)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車圖像處理領(lǐng)域，尤其涉及一種基于車道線消逝點(diǎn)的車載攝像機(jī)自動(dòng)標(biāo)定方法。

背景技術(shù)

近些年，汽車輔助駕駛(Advanced Driver Assistance Systems)技術(shù)迅速發(fā)展，車輛前碰撞預(yù)警(Forward Collision Warning)及車道偏離預(yù)警(Lane DepartureWarning)是其中重要部分。這兩項(xiàng)功能都屬于計(jì)算機(jī)視覺應(yīng)用，主要從攝像機(jī)獲取的圖像信息出發(fā)計(jì)算三維空間中物體的幾何信息，以確定車輛與前方障礙物的距離以及車輛是否偏離車道線，而實(shí)現(xiàn)上述功能的前提是需要對(duì)車載攝像機(jī)進(jìn)行準(zhǔn)確標(biāo)定。一般假設(shè)攝像機(jī)所拍攝到的圖像與三維空間中的物體之間存在以下一種簡(jiǎn)單的線性關(guān)系：[像]＝M[物]，其中矩陣M可以看成是攝像機(jī)成像的幾何模型，矩陣M中的參數(shù)就是攝像機(jī)參數(shù)，攝像機(jī)標(biāo)定過(guò)程就是求解這個(gè)矩陣M的過(guò)程，矩陣M為標(biāo)定矩陣。

現(xiàn)有的一些標(biāo)定方法是通過(guò)在車輛前方或路面上擺放特定形狀和尺寸的工具，進(jìn)行圖像處理后獲得標(biāo)定矩陣，這類方法在標(biāo)定過(guò)程中需一直使用工具，且需人工參與，操作不方便。有的通過(guò)攝像機(jī)內(nèi)部GPS芯片提取相機(jī)的傾角信息，通過(guò)一系列復(fù)雜計(jì)算，得到標(biāo)定矩陣，這類方法在實(shí)際實(shí)施中較為繁瑣，計(jì)算量大，標(biāo)定條件較為苛刻。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種基于車道線消逝點(diǎn)的車載攝像機(jī)自動(dòng)標(biāo)定方法，不需要形狀、尺寸已知的標(biāo)定參照物，可實(shí)時(shí)進(jìn)行標(biāo)定，方法簡(jiǎn)單易操作。

本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：一種基于車道線消逝點(diǎn)的車載攝像機(jī)自動(dòng)標(biāo)定方法，具體包括：

步驟1、獲取車輛位于車道中間時(shí)攝像機(jī)拍攝的圖像，所述圖像為車頭前方場(chǎng)景，圖像中包括清晰的左右車道線；

步驟2、對(duì)圖像進(jìn)行處理，建立圖像坐標(biāo)系，獲得圖像中的左右車道線方程，計(jì)算圖像中左右車道線的交點(diǎn)P₀以及左右車道線分別與圖像下邊線的交點(diǎn)P₁、P₂在圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

步驟3、建立世界坐標(biāo)系，獲得圖像中點(diǎn)P₀、P₁、P₂對(duì)應(yīng)的真實(shí)空間點(diǎn)P₀'、P₁'、P₂'在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，其中點(diǎn)P₀'為真實(shí)左右車道線的消逝點(diǎn)，點(diǎn)P₁'和P₂'分別為真實(shí)左右車道線上的點(diǎn)；

步驟4、根據(jù)圖像中點(diǎn)P₀、P₁、P₂在圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)以及對(duì)應(yīng)的真實(shí)空間點(diǎn)P₀'、P₁'、P₂'在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，求取標(biāo)定矩陣。