[發(fā)明專利]一種治療半身不遂輔助機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710258964.X
• 申請日: 2017-04-19
• 公開（公告）號: CN106901927B
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發(fā)明（設計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權）人: 山東海天智能工程有限公司
• 主分類號: A61G7/015
• 分類號: A61G7/015;A61G7/05;A61G7/053;A61G5/00;A61G5/10;B25J9/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王海燕

1.一種治療半身不遂輔助機器人，包括床體部分（1）、椅子部分（2）和行走部分（3），其特征在于：所述的床體部分（1）的四個第二并聯(lián)機構底板（107）底面安裝在地面上；所述的椅子部分（2）的椅子底板（203）下面固定安裝在行走部分（3）的兩個第三并聯(lián)機構底板（301）上面；

所述的床體部分（1）包括床板（101）、第一翻轉板子（102）、第二翻轉板子（103）、四個床板支撐柱（104）、四個第一并聯(lián)機構底板（105）、二十四個第一液壓缸（106）、四個第二并聯(lián)機構底板（107）、兩個第一燕尾槽導軌（108）、四個第二液壓缸固定板（109）、四個第二液壓缸（110）、兩個定位桿固定板（111）、十二個定位桿（112），所述的床板（101）是一個長方形板子，在其中間位置設有一個長方形凹槽；所述的第一翻轉板子（102）與第二翻轉板子（103）轉動連接，其安裝在床板（101）上面的長方形凹槽里，在床板（111）下面的四個角處各設有一個床板支撐柱（104），所述的四個第一并聯(lián)機構底板（105）上面分別固定安裝在四個床板支撐柱（104）下面， 六個所述的第一液壓缸（106）兩兩一組，每個第一液壓缸（106）的缸體底部鉸接安裝在第二并聯(lián)機構底板（107）上側，第一液壓缸（106）的活塞桿端部鉸接安裝在第一并聯(lián)機構底板（105）下側；每組第一液壓缸（106）中的兩個第一液壓缸（106）的缸體底部靠在一起，活塞桿端部分開，兩個第一液壓缸（1066）的軸線且呈V型分布；在床板（101）下面的左右兩側各設有兩個第二液壓缸固定板（109），所述的四個第二液壓缸（110）缸體底端分別固定安裝在四個第二液壓缸固定板（109）內側面，其活塞桿端部與定位桿固定板（111）外側固定連接；在床板（101）下面設有六個第一燕尾槽導軌（108），在定位桿固定板（111）下面設有滑塊，其滑動安裝在第一燕尾槽導軌（108）里，在定位桿固定板（111）內側面設有六個定位桿（112），所述的定位桿（112）滑動安裝在第二翻轉板子（103）和床板支撐柱（104）側面的圓孔里；

所述的椅子部分（2）包括椅子背板（201）、椅子背板擋板（202）、椅子底板（203）、椅子底板擋板（204）、兩個扶手（205）、六個扶手支撐板（206）、六個扶手支撐板定位槽（207）、八個圓孔（208）、八個第三液壓缸固定架（209）、八個第三液壓缸（210）、兩個第一步進電機（211）、兩個第一步進電機座（212）、兩個第一齒輪（213）、兩個第二齒輪（214）、兩個第一齒條（215）、兩個第二燕尾槽導軌（216）、兩個第二步進電機座（217）、兩個第二步進電機（218）、兩個第三齒輪（219）、三個椅子背板支撐架（220）、第二步進電機固定板（221）、椅子背板支撐架固定板（222）、兩個第三步進電機座（223）、兩個第三步進電機（224）、兩個第四齒輪（225）、兩個第二齒條（226），所述的椅子背板（201）下面的軸轉動安裝在椅子底板（203）后面的圓孔里，在椅子背板（201）上面設有椅子背板擋板（202），在其四個角處各設有一個圓孔，在其后面的四個角處各設有一個第三液壓缸固定架（209），其位置在椅子背板（201）的圓孔上面；所述的第三液壓缸（210）缸體底端固定安裝在第三液壓缸固定架（209）里，其活塞桿安裝在椅子背板（201）四個角的圓孔里；在椅子椅子背板（201）后面的靠下位置的兩個角處各設有一個第一步進電機座（212），所述的第一步進電機（211）固定安裝在第一步進電機座（212）里，其電機軸與第一齒輪（213）固定連接，所述的第二齒輪（214）固定安裝在椅子底板（203）上的軸上，第一齒輪（213）與第二齒輪（214）相互嚙合；在椅子底板（203）上面設有椅子底板擋板（204），在其四個角處各設有一個圓孔，在其后面的四個角處各設有一個第三液壓缸固定架（209），其位置在椅子底板（203）的圓孔下面；在椅子底板（203）的左右兩側各設有三個扶手支撐板定位槽（207），所述的扶手支撐板（206）滑動安裝在扶手支撐板定位槽（207）里，在扶手支撐板（206）上面設有扶手（205），在中間扶手支撐板（206）的內側面設有第二齒條（226），在椅子底板（203）下面的左右兩側各設有一個第三步進電機座（223），所述的第三步進電機（224）水平放置，其側面固定安裝在第三步進電機座（223）里，其電機軸與第四齒輪（225）固定連接；所述的第四齒輪（225）與第二齒條（226）相互嚙合；在椅子底板（203）下面靠后的位置的左右兩側各設有一個第一齒條（215），所述的兩個第二燕尾槽導軌（216）固定安裝在椅子底板（203）下面，其位置在兩個第一齒條（215）內側；在第二步進電機固定板（221）下面設有滑塊，其滑動安在第二燕尾槽導軌（216）里，在第二步進電機固定板（221）下面的左右兩側各設有一個第二步進電機座（217），所述的第二步進電機（218）水平放置，其側面固定安裝在第二步進電機座（217）里，其電機軸與第三齒輪（219）固定連接，所述的第三齒輪（219）與第一齒條（215）相互嚙合；在第二步進電機固定板（221）下面設有椅子背板支撐架固定板（222），在椅子背板支撐架固定板（222）后面設有三個椅子背板支撐架（220）；

所述的行走部分（3）包括兩個第三并聯(lián)機構底板（301）、十二個第四液壓缸（302）、兩個第四并聯(lián)機構底板（303）、行走部分底板（304）、四個舵機座（305）、四個舵機（306）、四個輪子座（307）、四個輪子（308）、四個第四步進電機（309）、四個第四步進電機固定板（310）、四個輪子軸（311），所述的兩個第三并聯(lián)機構底板（301）上面固定安裝在椅子底板（203）下面，所述的六個第四液壓缸（302）兩兩一組，每個第四液壓缸（302）的缸體底部鉸接安裝在第三并聯(lián)機構底板（301）下側，第四液壓缸（302）的活塞桿端部鉸接安裝在第四并聯(lián)機構底板（303）上側；每組第四液壓缸（302）中的兩個第四液壓缸（302）的缸體底部靠在一起，活塞桿端部分開，兩個第四液壓缸（302）的軸線且呈V型分布；所述的兩個第四并聯(lián)機構底板（303）下面與行走部分底板（304）上面固定連接；在行走部分底板（304）下面的四個角處各設有一個舵機座（305），所述的舵機（306）豎直向下放置，其側面固定安裝在舵機座（305）里，其電機軸與輪子座（307）上面固定連接；在輪子座（307）外側面設有第四步進電機固定板（310），所述的第四步進電機（309）水平放置，其側面固定安裝在第四步進電機固定板（310）下面，其電機軸與輪子軸（311）通過聯(lián)軸器固定連接，所述的輪子（308）固定安裝在輪子軸（311）上，其位置在輪子座（307）里面。