[發明專利]移動裝置以及移動控制方法

有效

• 申請號: 201710256502.4
• 申請日: 2017-04-19
• 公開（公告）號: CN107422724B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 陳信甫;方昭清;何其驊
• 申請（專利權）人: 華碩電腦股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京中譽威圣知識產權代理有限公司 11279
• 代理人: 王正茂;叢芳

本發明公開了一種移動裝置以及移動控制方法，移動裝置適用于根據移動基準面而移動于表面上，包含：第一測距傳感器，被配置成沿著第一軸向偵測第一測距傳感器至表面的第一偵測距離；第二測距傳感器，被配置成沿著第二軸向偵測第二測距傳感器至表面的第二偵測距離；以及控制單元，被配置成在第一偵測距離的值位于第一范圍時使移動裝置以限速模式移動，并被配置成在第二偵測距離大于第二預定距離時使移動裝置停止移動。第一測距傳感器沿著第一軸向在移動基準面上具有第一投影。第二測距傳感器沿著第二軸向在移動基準面上具有第二投影。第一投影與移動裝置之間的距離大于第二投影與移動裝置之間的距離。本發明可提供移動裝置較大的移動性。

技術領域

本發明是有關于一種移動裝置以及移動控制方法。

背景技術

一般來說，移動裝置在特定的工作區域運行過程中，其本身是按照默認的行進模式移動。若移動裝置在行進過程中因高度落差卡住或未能感應地面狀況而由高處摔落，會造成移動裝置的損傷而使得移動裝置無法繼續運行。

發明內容

本發明的目的在于提供一種可提高移動裝置的移動距離，且提供移動裝置較大的移動性的移動裝置以及移動控制方法。

根據本發明的一個方面，本發明提供一種移動裝置，適用于根據移動基準面而移動于表面上。移動裝置包含：第一測距傳感器，被配置成沿著第一軸向偵測第一測距傳感器至表面的第一偵測距離；第二測距傳感器，被配置成沿著第二軸向偵測第二測距傳感器至表面的第二偵測距離；以及控制單元，被配置成在第一偵測距離的值位于第一范圍時使移動裝置以限速模式移動，并被配置成在第二偵測距離大于第二預定距離時使移動裝置停止移動。第一測距傳感器沿著第一軸向在移動基準面上具有第一投影。第二測距傳感器沿著第二軸向在移動基準面上具有第二投影。第一投影與移動裝置之間的距離大于第二投影與移動裝置之間的距離。

根據本發明的另一個方面，本發明提供一種移動控制方法，適用于根據移動基準面而移動于表面上的移動裝置。移動控制方法包含：取得移動裝置上的第一位置沿著第一軸向至表面的第一偵測距離，其中移動基準面與第一軸向之間具有第一交點；取得移動裝置上的第二位置沿著第二軸向至表面的第二偵測距離，其中移動基準面與第二軸向之間具有第二交點，且第一交點與移動裝置之間的距離大于第二交點與移動裝置之間的距離；當第一偵測距離的值位于第一范圍時，使移動裝置以限速模式移動；以及當第二偵測距離大于第二預定距離時，使移動裝置停止移動。

借此，當第一測距傳感器偵測到段差時，控制單元可控制移動裝置以較低的速度繼續移動，并當第二測距傳感器偵測到段差時可控制移動裝置停止移動。因此，本發明可提高移動裝置的移動距離，且提供移動裝置較大的移動性。此外，當第二測距傳感器偵測到段差而停止時，移動裝置不會因為慣性而傾倒，也不會來不及減速而掉落至高度落差而卡住、或由高處摔落。

為使本發明的上述特征和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，并配合附圖在下文中作出詳細說明，應當理解的是上述一般描述和以下詳細的描述僅為示例，旨在對所要求保護的本發明提供進一步的解釋。

應當理解的是，發明內容中可能不包含本發明的所有方面和實施例，因此并不意味著以任何方式進行限制或限制。本發明的公開包括對本領域技術人員顯而易見的各種改進和修改。

附圖說明

為了更好地理解本發明，說明書包括附圖并且附圖構成說明書的一部分。附圖例舉說明了本發明的實施例，結合說明書的描述用來解釋本發明的原理。

圖1A及1B分別示出根據本發明一實施方式的移動裝置的不同方向的側視圖。

圖2A示出根據本發明一實施方式的反射率對應偵測距離的關系圖。

圖2B及2C示出根據本發明一實施方式的移動控制方法的流程圖。

圖3A及3B示出根據本發明一實施方式的移動裝置于一表面上在不同時間點的側視圖。