[發明專利]相機標定方法及裝置

有效

• 申請號: 201710254363.1
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN108734738B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 浦世亮;王超;毛慧;任燁
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

本申請實施例公開了一種相機標定方法及裝置，屬于計算機視覺領域。所述方法包括：通過第一相機采集標靶的m組標定圖像，m組標定圖像中的每組標定圖像包括：第一相機處于n個位姿時所采集到的標靶的標定圖像，m為大于或等于2的整數，n為大于或等于3的整數；根據m組標定圖像確定第一相機的m組參數；在m組參數中篩選出準確性最高的目標組參數；根據目標組參數以及目標組參數對應的一組標定圖像，確定第一相機的n個目標位姿；根據n個目標位姿對與第一相機的類型相同的第二相機進行標定。本申請實施例解決了相機標定結果存在誤差的問題，提高了相機標定結果的準確性。

技術領域

本申請涉及計算機視覺技術領域，特別涉及一種相機標定方法及裝置。

背景技術

在圖像測量過程以及機器視覺應用中，為了確定空間物體表面某點的三維幾何位置，必須建立相機成像的幾何模型，這些幾何模型參數就是相機的參數，而確定相機的參數的過程稱之為相機標定。

相關技術中，在對相機標定時，工作人員通常是根據經驗將相機置于多個位姿(位姿也即相對于標靶(如棋盤格圖像)的位置和角度)，并在相機處于每個位姿時通過相機采集標靶的圖像，然后，對采集到的多個標靶的圖像進行角點檢測，從而得到相機的參數。經過測試發現：在相機標定過程中相機相對標靶的位置和角度不同時，經過角點檢測得到的相機的參數不同。

由于相關技術中，在相機標定過程中工作人員根據經驗無法將相機擺放在能夠得到最準確相機的參數的位姿，因此，相機標定所得到的相機的參數存在誤差。

發明內容

為了解決相機標定所得到的相機的參數存在誤差的問題，本發明實施例提供了一種相機標定方法及裝置。所述技術方案如下：

第一方面，提供了一種相機標定方法，所述方法包括：

通過第一相機采集標靶的m組標定圖像，所述m組標定圖像中的每組標定圖像包括：所述第一相機處于n個位姿時所采集到的所述標靶的標定圖像，所述m為大于或等于2的整數，所述n為大于或等于3的整數；

根據所述m組標定圖像確定所述第一相機的m組參數，所述m組標定圖像與所述m組參數一一對應；

在所述m組參數中篩選出準確性最高的目標組參數；

根據所述目標組參數以及所述目標組參數對應的一組標定圖像，確定所述第一相機的n個目標位姿；

根據所述n個目標位姿對第二相機進行標定，所述第二相機的類型與所述第一相機的類型相同。

可選的，所述在所述m組參數中篩選出準確性最高的目標組參數，包括：

通過所述第一相機采集參考平面的圖像；

根據所述m組參數對所述參考平面的圖像進行處理，確定m個三維點云，所述m組參數與所述m個三維點云一一對應；

確定所述m個三維點云中，坐標位于所述參考平面內的點在三維點云中所占的比例最大的目標三維點云；

確定所述目標三維點云對應的一組參數為所述目標組參數。

可選的，所述根據所述m組參數對所述參考平面的圖像進行處理，確定m個三維點云，包括：

根據所述m組參數對所述參考平面的圖像進行處理，確定m個矯正圖像；

對所述m個矯正圖像進行立體匹配確定m個視差圖像；

根據所述m個視差圖像和所述m組參數，確定所述m個三維點云。

可選的，所述根據所述n個目標位姿對第二相機進行標定，包括：

在所述第二相機處于所述n個目標位姿時，通過所述第二相機采集所述標靶的多個標定圖像；