[發明專利]相機標定方法及裝置

有效

• 申請號: 201710254363.1
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN108734738B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 浦世亮;王超;毛慧;任燁
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

1.一種相機標定方法，其特征在于，所述方法應用于具有處理功能的部件，所述方法包括：

通過第一相機采集標靶的m組標定圖像，所述m組標定圖像中的每組標定圖像包括：所述第一相機處于n個位姿時所采集到的所述標靶的標定圖像，所述m為大于或等于2的整數，所述n為大于或等于3的整數；根據所述m組標定圖像確定所述第一相機的m組參數，所述m組標定圖像與所述m組參數一一對應；

通過所述第一相機采集參考平面的圖像；根據所述m組參數對所述參考平面的圖像進行處理，確定m個矯正圖像；對所述m個矯正圖像進行立體匹配確定m個視差圖像；根據所述m個視差圖像和所述m組參數，確定m個三維點云，所述m組參數與所述m個三維點云一一對應；

確定所述m個三維點云中，坐標與所述參考平面的距離小于或等于預設距離的點在三維點云中所占的比例最大的目標三維點云；確定所述目標三維點云對應的一組參數為目標組參數；

根據所述目標組參數以及所述目標組參數對應的一組標定圖像，確定所述第一相機的n個目標位姿；在第二相機處于所述n個目標位姿時，通過所述第二相機采集所述標靶的多個標定圖像；根據所述多個標定圖像確定所述第二相機的參數，所述第二相機的類型與所述第一相機的類型相同。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，每個所述目標位姿用于指示世界坐標系的三個坐標軸上的三個向量，以及中心點坐標，所述在所述第二相機處于所述n個目標位姿時，通過所述第二相機采集所述標靶的多個標定圖像，包括：

控制所述第二相機移動；

在所述第二相機移動的過程中，若所述第二相機的中心點坐標與第一目標位姿所指示的中心點坐標的距離小于預設距離閾值，則控制所述第二相機旋轉，所述第一目標位姿屬于所述n個目標位姿；

在所述第二相機旋轉的過程中，若所述第二相機的三個投影向量分別與所述第一目標位姿所指示的三個向量相同，則通過所述第二相機采集所述標靶的標定圖像，所述三個投影向量為：所述第二相機的相機坐標系的三個單位向量在世界坐標系的三個投影向量。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述標定圖像包含所述標靶的圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一相機為雙目相機，

所述m組標定圖像中的每組標定圖像包括：在所述第一相機處于n個位姿時，通過所述第一相機的兩個攝像頭分別采集到的所述標靶的標定圖像。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述n＝8。