[發明專利]位置推斷裝置以及推斷方法

有效

• 申請號: 201710254076.0
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN107305123B
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 岡田和弘
• 申請（專利權）人: 歌樂株式會社
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01S19/47;G01C21/18
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉;王娟娟

1.一種位置推斷裝置，具有：

速度傳感器，其檢測移動體的速度，所述移動體為車輛或行人；

陀螺儀傳感器，其檢測所述移動體轉彎的角速度；

GPS接收部，其接收GPS信號；

觀測部，其在每規定的觀測間隔，基于表示從所述速度傳感器輸出的速度的信號、表示從所述陀螺儀傳感器輸出的角速度的信號、以及由所述GPS接收部接收到的所述GPS信號，對所述移動體的速度、角速度、位置和方位角進行觀測而作為觀測量；以及

推斷部，其在每所述觀測間隔，基于前一次觀測間隔下的所述移動體的位置的預測值、以及前一次觀測間隔下的所述移動體的速度、角速度、位置和方位的觀測量，計算出此次觀測間隔下的所述移動體的位置的預測值，并對此次觀測間隔下的所述移動體的位置的預測值加上修正值，來計算出此次觀測間隔下的所述移動體的位置的推斷值，其中，所述修正值是對前一次觀測間隔下的所述移動體的位置的預測值與觀測量之差乘以基于所述移動體的位置的預測值的誤差與觀測量的誤差的卡爾曼增益而得到的值，

所述位置推斷裝置的特征在于，

所述推斷部在發生了與所述GPS接收部的所述GPS信號的接收相關的影響的情況下，對所述移動體的位置的觀測量的誤差進行基于設想所述影響所持續的時間的加權，來設定所述卡爾曼增益，

所述卡爾曼增益通過下式(1)來設定，所述推斷部對誤差協方差矩陣R_k所包含的元素中的、基于所述觀測部的位置的觀測量的誤差進行基于時間常數的加權，

K_k＝P_(k+1|k)H^T(R_k+HP_(k+1|k)H^T)^-1...(1)

其中，K_k是卡爾曼系數，P_(k+1|k)是基于時刻k為止的觀測間隔的信息得到的時刻k+1的觀測檢測下的車輛狀態預測值的誤差協方差矩陣，H^T是通過觀測方程式求出的觀測矩陣，R_k是在時刻k的觀測間隔觀測出的觀測量的誤差協方差矩陣。

2.如權利要求1所述的位置推斷裝置，其特征在于，

所述推斷部在計算所述推斷值和所述推斷值的誤差時，對GPS測位位置的誤差賦予基于從針對所述GPS測位位置發生了基于第一影響的誤差起、到針對所述GPS測位位置發生了基于第二影響的誤差為止的期間的加權，所述第一影響是與所述GPS信號的接收相關的影響，所述第二影響是與所述第一影響不同的影響。

3.如權利要求1所述的位置推斷裝置，其特征在于，

所述推斷部在計算所述推斷值和所述推斷值的誤差時，對GPS測位位置的誤差賦予基于從針對所述GPS測位位置發生了基于與所述GPS信號的接收相關的影響的誤差起、到與所述GPS信號的接收相關的影響消除為止的期間的加權。

4.如權利要求1～3中任意一項所述的位置推斷裝置，其特征在于，

所述位置推斷裝置是搭載于車輛的車載裝置，推斷與所述車輛的當前所在地相關的所述狀態量。