[發(fā)明專利]位置推斷裝置以及推斷方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710254076.0
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN107305123B
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 岡田和弘
• 申請（專利權(quán)）人: 歌樂株式會社
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01S19/47;G01C21/18
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 陳偉;王娟娟

1.一種位置推斷裝置，具有：

速度傳感器，其檢測移動體的速度，所述移動體為車輛或行人；

陀螺儀傳感器，其檢測所述移動體轉(zhuǎn)彎的角速度；

GPS接收部，其接收GPS信號；

觀測部，其在每規(guī)定的觀測間隔，基于表示從所述速度傳感器輸出的速度的信號、表示從所述陀螺儀傳感器輸出的角速度的信號、以及由所述GPS接收部接收到的所述GPS信號，對所述移動體的速度、角速度、位置和方位角進(jìn)行觀測而作為觀測量；以及

推斷部，其在每所述觀測間隔，基于前一次觀測間隔下的所述移動體的位置的預(yù)測值、以及前一次觀測間隔下的所述移動體的速度、角速度、位置和方位的觀測量，計(jì)算出此次觀測間隔下的所述移動體的位置的預(yù)測值，并對此次觀測間隔下的所述移動體的位置的預(yù)測值加上修正值，來計(jì)算出此次觀測間隔下的所述移動體的位置的推斷值，其中，所述修正值是對前一次觀測間隔下的所述移動體的位置的預(yù)測值與觀測量之差乘以基于所述移動體的位置的預(yù)測值的誤差與觀測量的誤差的卡爾曼增益而得到的值，

所述位置推斷裝置的特征在于，

所述推斷部在發(fā)生了與所述GPS接收部的所述GPS信號的接收相關(guān)的影響的情況下，對所述移動體的位置的觀測量的誤差進(jìn)行基于設(shè)想所述影響所持續(xù)的時間的加權(quán)，來設(shè)定所述卡爾曼增益，

所述卡爾曼增益通過下式(1)來設(shè)定，所述推斷部對誤差協(xié)方差矩陣R_k所包含的元素中的、基于所述觀測部的位置的觀測量的誤差進(jìn)行基于時間常數(shù)的加權(quán)，

K_k＝P_(k+1|k)H^T(R_k+HP_(k+1|k)H^T)^-1...(1)

其中，K_k是卡爾曼系數(shù)，P_(k+1|k)是基于時刻k為止的觀測間隔的信息得到的時刻k+1的觀測檢測下的車輛狀態(tài)預(yù)測值的誤差協(xié)方差矩陣，H^T是通過觀測方程式求出的觀測矩陣，R_k是在時刻k的觀測間隔觀測出的觀測量的誤差協(xié)方差矩陣。

2.如權(quán)利要求1所述的位置推斷裝置，其特征在于，

所述推斷部在計(jì)算所述推斷值和所述推斷值的誤差時，對GPS測位位置的誤差賦予基于從針對所述GPS測位位置發(fā)生了基于第一影響的誤差起、到針對所述GPS測位位置發(fā)生了基于第二影響的誤差為止的期間的加權(quán)，所述第一影響是與所述GPS信號的接收相關(guān)的影響，所述第二影響是與所述第一影響不同的影響。

3.如權(quán)利要求1所述的位置推斷裝置，其特征在于，

所述推斷部在計(jì)算所述推斷值和所述推斷值的誤差時，對GPS測位位置的誤差賦予基于從針對所述GPS測位位置發(fā)生了基于與所述GPS信號的接收相關(guān)的影響的誤差起、到與所述GPS信號的接收相關(guān)的影響消除為止的期間的加權(quán)。

4.如權(quán)利要求1～3中任意一項(xiàng)所述的位置推斷裝置，其特征在于，

所述位置推斷裝置是搭載于車輛的車載裝置，推斷與所述車輛的當(dāng)前所在地相關(guān)的所述狀態(tài)量。