[發明專利]位置推斷裝置以及推斷方法

有效

• 申請號: 201710254076.0
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN107305123B
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 岡田和弘
• 申請（專利權）人: 歌樂株式會社
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01S19/47;G01C21/18
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉;王娟娟

本發明提供位置推斷裝置以及推斷方法，目的在于，能夠通過卡爾曼濾波器高精度地推斷與當前所在地相關的狀態。導航裝置具有：接收GPS信號的GPS接收部；對觀測量進行觀測的觀測部，觀測量含有基于接收到的GPS信號的GPS車輛位置；推斷部，基于觀測部觀測的觀測量和卡爾曼濾波器，推斷與當前所在地相關的狀態量，推斷部計算狀態量的預測值和預測值的誤差；基于預測值、預測值的誤差和觀測部觀測的觀測量的誤差，計算狀態量的推斷值和推斷值的誤差；在計算推斷值和推斷值的誤差時，對GPS車輛位置的誤差賦予基于從第一定時到第二定時為止的期間的加權，在第二定時，在第一定時接收到的GPS信號不再反映到觀測部對GPS車輛位置的觀測中。

技術領域

本發明涉及位置推斷裝置以及推斷方法。

背景技術

作為本技術領域的背景技術，有JP特開2012-215491號公報(專利文獻1)。在專利文獻1中有這樣的記載：“在具有GPS(Global Positioning System：全球定位系統)單元3和INS(注冊商標，Inertial Navigation System：慣性導航系統)單元5的位置計算裝置1中，位置計算精度判斷部6判斷位置計算精度。影響程度設定部7基于由位置計算精度判斷部6判斷出的位置計算精度，設定GPS計測結果相對于INS計測結果的影響程度。耦合處理部9基于由影響程度設定部7設定的影響程度，對GPS計測結果與INS計測結果進行耦合處理，來計算移動體的位置。”。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：JP特開2012-215491號公報

發明內容

發明要解決的問題

通常，基于卡爾曼濾波器來推斷與位置、方位等當前所在地相關的狀態時，前提在于，基于傳感器、GPS信號等觀測到的位置、方位等的觀測量的誤差是誤差平均值為零的白噪聲性的誤差。但是，基于GPS信號觀測到的位置的誤差，有時是誤差平均值不為零的有色噪聲性的誤差。在專利文獻1中，沒有考慮到基于GPS信號觀測到的位置的誤差是有色噪聲性的誤差這一情況，無法通過卡爾曼濾波器高精度地推斷與當前所在地相關的狀態。

因此，本發明的目的在于，能夠通過卡爾曼濾波器高精度地推斷與當前所在地相關的狀態。

用于解決問題的方法

為了達到上述目的，位置推斷裝置的特征在于，具有：GPS接收部，其接收GPS信號；觀測部，其對觀測量進行觀測，所述觀測量含有基于由所述GPS接收部接收到的所述GPS信號的GPS測位位置；以及推斷部，其基于由所述觀測部觀測的所述觀測量和卡爾曼濾波器，推斷與當前所在地相關的狀態量，所述推斷部計算所述狀態量的預測值和所述預測值的誤差；所述推斷部基于所述預測值、所述預測值的誤差、由所述觀測部觀測的所述觀測量的誤差，計算所述狀態量的推斷值和所述推斷值的誤差；所述推斷部在計算所述推斷值和所述推斷值的誤差時，對所述GPS測位位置的誤差賦予基于從第一定時到第二定時為止的期間的加權，在所述第二定時，在所述第一定時接收到的所述GPS信號不再反映到基于所述觀測部對所述GPS測位位置的觀測中。

發明效果

根據本發明，能夠通過卡爾曼濾波器高精度地推斷與當前所在地相關的狀態。

附圖說明

圖1是表示導航裝置的結構的框圖。

圖2是表示導航裝置的動作的流程圖。

圖3是表示車輛狀態推斷處理中的推斷部的動作的流程圖。

圖4是用于說明相關時間常數的圖。

圖 5是用于說明基于所推斷的車輛狀態進行的地圖匹配(map-matching)的處理的圖。

附圖標記說明