[發(fā)明專利]具有急回特性的無碳小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710253956.6
• 申請(qǐng)日: 2017-04-18
• 公開（公告）號(hào): CN107010111A
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高杰;張洪汛;陳銘
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D7/16
• 分類號(hào): B62D7/16;B62D7/20
• 代理公司: 武漢開元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司42104
• 代理人: 樊戎,唐玲

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無碳越障小車零部件，具體地指一種具有急回特性的無碳小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，適用于自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前，無碳越障小車解決不等間距繞樁的轉(zhuǎn)向設(shè)計(jì)方案主要采用凸輪機(jī)構(gòu)、正弦機(jī)構(gòu)、空間四桿機(jī)構(gòu)結(jié)合齒輪齒條機(jī)構(gòu)等。凸輪機(jī)構(gòu)根據(jù)預(yù)定繞樁軌跡設(shè)計(jì)形線，設(shè)計(jì)過程頗為復(fù)雜，凸輪與連桿接觸面摩擦較大，能量損失較多，且凸輪部分不可調(diào)節(jié)，難以解決間距變化情況下不等間距繞樁問題；正弦機(jī)構(gòu)無急回特性，適宜等間距繞樁，不能完美適宜不等間距繞樁避障情況；空間連桿機(jī)構(gòu)為適應(yīng)不同變間距情況而做出的調(diào)節(jié)較為困難，且運(yùn)動(dòng)副懸置，機(jī)械振動(dòng)嚴(yán)重。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種具有急回特性的無碳小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)具有急回特性，可順利實(shí)現(xiàn)不等間距繞樁避障。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種具有急回特性的無碳小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，包括車輪叉架和擺動(dòng)支座，所述車輪叉架底部裝有車輪，所述車輪叉架頂部固定連有轉(zhuǎn)向擺塊，所述轉(zhuǎn)向擺塊上開有直槽口；所述擺動(dòng)支座上鉸接擺動(dòng)塊，所述擺動(dòng)塊上開有擺動(dòng)槽，所述擺動(dòng)槽內(nèi)連有轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)和滑桿，所述滑桿一端與所述擺動(dòng)塊通過擺動(dòng)軸承活動(dòng)連接，另一端固定連有轉(zhuǎn)向推塊，所述轉(zhuǎn)向推塊上開有轉(zhuǎn)向半徑調(diào)節(jié)槽，所述轉(zhuǎn)向半徑調(diào)節(jié)槽連有第一連接柱，所述第一連接柱上連有轉(zhuǎn)向軸承，所述轉(zhuǎn)向軸承置于所述轉(zhuǎn)向擺槽中構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)副。

本發(fā)明利用轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)擺動(dòng)塊前后往復(fù)擺動(dòng)，由此將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為豎直平面運(yùn)動(dòng)，滑桿前后移動(dòng)的同時(shí)，通過第一連接柱帶動(dòng)轉(zhuǎn)向擺塊往復(fù)擺動(dòng)，由此將豎直平面運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為水平面運(yùn)動(dòng)，使車輪周期自動(dòng)轉(zhuǎn)向，其中，在轉(zhuǎn)向推塊上開有轉(zhuǎn)向半徑調(diào)節(jié)槽，使得轉(zhuǎn)向擺塊的有效轉(zhuǎn)向半徑可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)。本發(fā)明利用擺動(dòng)塊在左右極限位置之間往復(fù)運(yùn)動(dòng)過程中時(shí)間不等及轉(zhuǎn)向擺塊的有效轉(zhuǎn)向半徑可調(diào)的特點(diǎn)，使得無碳小車避障間距可調(diào)，解決了不等間距繞樁問題。本發(fā)明利用轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)和擺動(dòng)塊運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的急回特性，帶動(dòng)車輪很好地越過障礙物，運(yùn)動(dòng)平順性好，反應(yīng)靈敏。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)節(jié)方便，機(jī)械平穩(wěn)性好。

進(jìn)一步地，還包括滑桿支撐座，所述滑桿支撐座上設(shè)有導(dǎo)向滑槽，所述滑桿穿過所述導(dǎo)向滑槽。

進(jìn)一步地，所述滑桿與所述擺動(dòng)塊間連有第二連接柱，所述第二連接柱一端與所述滑桿固定連接，另一端連有擺動(dòng)軸承，所述擺動(dòng)軸承置于所述擺動(dòng)槽中構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)副。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)臂和轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)臂一端與所述轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)軸固定連接，另一端連有第三連接柱，所述第三連接柱一端與所述轉(zhuǎn)臂固定連接，另一端連有轉(zhuǎn)動(dòng)軸承，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸承置于所述擺動(dòng)槽中構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)副。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)向半徑調(diào)節(jié)槽為直槽口，所述第一連接柱底端通過螺母緊固于所述轉(zhuǎn)向半徑調(diào)節(jié)槽中。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)向半徑調(diào)節(jié)槽的長度方向與所述滑桿長度方向垂直。

進(jìn)一步地，所述擺動(dòng)槽為直槽口。

更進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)向擺槽為直槽口。

附圖說明

圖1為一種具有急回特性的無碳小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，便于更清楚地了解本發(fā)明，但它們不對(duì)本發(fā)明構(gòu)成限定。

如圖1所示的具有急回特性的無碳小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，包括車輪叉架1，擺動(dòng)支座2及滑桿支撐座11，車輪叉架1底部裝有車輪3，車輪叉架1頂部固定連有轉(zhuǎn)向擺塊4，轉(zhuǎn)向擺塊4上開有轉(zhuǎn)向擺槽4-1，滑桿支撐座11上裝有導(dǎo)向滑塊，導(dǎo)向滑塊上設(shè)有導(dǎo)向滑槽11-1；擺動(dòng)支座2上通過擺動(dòng)銷16鉸接擺動(dòng)塊5，擺動(dòng)塊5上開有擺動(dòng)槽5-1，擺動(dòng)槽5-1內(nèi)還連有轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)6，滑桿7穿過導(dǎo)向滑槽11-1且一端通過擺動(dòng)軸承13與擺動(dòng)槽5-1活動(dòng)連接，一端固定連有轉(zhuǎn)向推塊8，轉(zhuǎn)向推塊8呈T形架狀，轉(zhuǎn)向推塊8上開有轉(zhuǎn)向半徑調(diào)節(jié)槽8-1，轉(zhuǎn)向半徑調(diào)節(jié)槽8-1的長度方向與滑桿7長度方向垂直，轉(zhuǎn)向半徑調(diào)節(jié)槽8-1內(nèi)連有第一連接柱9，第一連接柱9底端通過螺母緊固于轉(zhuǎn)向半徑調(diào)節(jié)槽8-1中，松動(dòng)該螺母，移動(dòng)第一連接柱9在轉(zhuǎn)向半徑調(diào)節(jié)槽8-1內(nèi)的固定位置即可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向擺塊4有效轉(zhuǎn)向半徑大小的調(diào)節(jié)，第一連接柱9上連有轉(zhuǎn)向軸承10，轉(zhuǎn)向軸承10置于轉(zhuǎn)向擺槽4-1中構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)副。