[發(fā)明專利]無人駕駛車輛仿真平臺構建方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN108734949A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設計）人: 薛召
• 申請（專利權）人: 百度在線網(wǎng)絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00
• 代理公司: 北京鴻德海業(yè)知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11412
• 代理人: 袁媛

本發(fā)明公開了無人駕駛車輛仿真平臺構建方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)，其中方法包括：構建城市級別的靜態(tài)層路網(wǎng)；在靜態(tài)層路網(wǎng)上構建動態(tài)交通流，所述動態(tài)交通流由N個交通片段組成，N為大于一的正整數(shù)；根據(jù)所述交通片段構建出測試場景。應用本發(fā)明所述方案，能夠提升測試性能等。

【技術領域】

本發(fā)明涉及計算機應用技術，特別涉及無人駕駛車輛仿真平臺構建方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)。

【背景技術】

無人駕駛車輛，也可稱為自動駕駛車輛，是指通過各種傳感器來感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息等，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

在無人駕駛車輛實際上路行駛之前，通常需要先在計算機上對其各方面的性能進行仿真測試，以降低事故率，提升無人駕駛車輛的安全性。

現(xiàn)有技術中，通常都是基于人工構建的局部線路或街道等來構建測試場景，具有很大的局限性，從而降低了測試性能。

【發(fā)明內(nèi)容】

有鑒于此，本發(fā)明提供了無人駕駛車輛仿真平臺構建方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)，能夠提升測試性能。

具體技術方案如下：

一種無人駕駛車輛仿真平臺構建方法，包括：

構建城市級別的靜態(tài)層路網(wǎng)；

在所述靜態(tài)層路網(wǎng)上構建動態(tài)交通流，所述動態(tài)交通流由N個交通片段組成，N為大于一的正整數(shù)；

根據(jù)所述交通片段構建出測試場景。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，

所述構建城市級別的靜態(tài)層路網(wǎng)包括：

通過地毯式的高精地圖采集和處理，構建整個城市的靜態(tài)層路網(wǎng)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，

所述構建城市級別的靜態(tài)層路網(wǎng)包括：

按照劃分為M層的方式，構建出所述靜態(tài)層路網(wǎng)，M為大于一的正整數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述劃分為M層包括：

每層中分別包括不同的交通要素；

第i層位于第i-1層之上，i為正整數(shù)，且1＜i≤M。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，

每個交通片段分別對應所述靜態(tài)層路網(wǎng)中的一個子區(qū)域，且具有時間屬性，表示所述子區(qū)域在預定時間段內(nèi)的交通流。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，

所述根據(jù)所述交通片段構建出測試場景包括：

選定交通片段；

在所述交通片段對應的子區(qū)域中對所述交通片段對應的交通流中的車輛和行人進行仿真，得到所述測試場景。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，

所述根據(jù)所述交通片段構建出測試場景進一步包括：

對所述交通片段對應的子區(qū)域中的交通要素進行編輯。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，

所述構建出測試場景之后，進一步包括：

利用所述測試場景進行無人駕駛車輛測試。

一種無人駕駛車輛仿真平臺構建裝置，包括：第一構建單元以及第二構建單元；

所述第一構建單元，用于構建城市級別的靜態(tài)層路網(wǎng)；