[發明專利]無人駕駛車輛仿真平臺構建方法、裝置、設備及存儲介質在審
| 申請號： | 201710253576.2 | 申請日： | 2017-04-18 |
| 公開（公告）號： | CN108734949A | 公開（公告）日： | 2018-11-02 |
| 發明（設計）人： | 薛召 | 申請（專利權）人： | 百度在線網絡技術(北京)有限公司 |
| 主分類號： | G08G1/00 | 分類號： | G08G1/00 |
| 代理公司： | 北京鴻德海業知識產權代理事務所(普通合伙) 11412 | 代理人： | 袁媛 |
| 地址： | 100085 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 仿真平臺構建 無人駕駛車輛 動態交通流 存儲介質 靜態層 構建 測試場景 測試性能 片段構建 正整數 路網 交通 應用 | ||
1.一種無人駕駛車輛仿真平臺構建方法，其特征在于，包括：
構建城市級別的靜態層路網；
在所述靜態層路網上構建動態交通流，所述動態交通流由N個交通片段組成，N為大于一的正整數；
根據所述交通片段構建出測試場景。
2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，
所述構建城市級別的靜態層路網包括：
通過地毯式的高精地圖采集和處理，構建整個城市的靜態層路網。
3.根據權利要求1所述方法，其特征在于，
所述構建城市級別的靜態層路網包括：
按照劃分為M層的方式，構建出所述靜態層路網，M為大于一的正整數。
4.根據權利要求3所述方法，其特征在于，
所述劃分為M層包括：
每層中分別包括不同的交通要素；
第i層位于第i-1層之上，i為正整數，且1＜i≤M。
5.根據權利要求1所述方法，其特征在于，
每個交通片段分別對應所述靜態層路網中的一個子區域，且具有時間屬性，表示所述子區域在預定時間段內的交通流。
6.根據權利要求5所述方法，其特征在于，
所述根據所述交通片段構建出測試場景包括：
選定交通片段；
在所述交通片段對應的子區域中對所述交通片段對應的交通流中的車輛和行人進行仿真，得到所述測試場景。
7.根據權利要求6所述方法，其特征在于，
所述根據所述交通片段構建出測試場景進一步包括：
對所述交通片段對應的子區域中的交通要素進行編輯。
8.根據權利要求1所述方法，其特征在于，
所述構建出測試場景之后，進一步包括：
利用所述測試場景進行無人駕駛車輛測試。
9.一種無人駕駛車輛仿真平臺構建裝置，其特征在于，包括：第一構建單元以及第二構建單元；
所述第一構建單元，用于構建城市級別的靜態層路網；
所述第二構建單元，用于在所述靜態層路網上構建動態交通流，所述動態交通流由N個交通片段組成，N為大于一的正整數，并根據所述交通片段構建出測試場景。
10.根據權利要求9所述裝置，其特征在于，
所述第一構建單元通過地毯式的高精地圖采集和處理，構建整個城市的靜態層路網。
11.根據權利要求9所述裝置，其特征在于，
所述第一構建單元按照劃分為M層的方式，構建出所述靜態層路網，M為大于一的正整數。
12.根據權利要求11所述裝置，其特征在于，
每層中分別包括不同的交通要素；
第i層位于第i-1層之上，i為正整數，且1＜i≤M。
13.根據權利要求9所述裝置，其特征在于，
每個交通片段分別對應所述靜態層路網中的一個子區域，且具有時間屬性，表示所述子區域在預定時間段內的交通流。
14.根據權利要求13所述裝置，其特征在于，
所述第二構建單元選定交通片段，在所述交通片段對應的子區域中對所述交通片段對應的交通流中的車輛和行人進行仿真，得到所述測試場景。
15.根據權利要求14所述裝置，其特征在于，
所述第二構建單元進一步用于，對所述交通片段對應的子區域中的交通要素進行編輯。
16.根據權利要求9所述裝置，其特征在于，
所述裝置中進一步包括：測試單元；
所述測試單元，用于利用所述測試場景進行無人駕駛車輛測試。
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