[發明專利]智能清潔裝置及其網格路徑作業方法

有效

• 申請號: 201710252483.8
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN106970623B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 高新忠;甘嵩;凡海洋;羅樹輝
• 申請（專利權）人: 杭州匠龍機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供的智能清潔裝置及其網格路徑作業方法，包括第一次弓字清掃和第二次弓字清掃、沿墻清掃等不同的清掃模式，陀螺儀模塊將智能清潔裝置與墻體的角度信號傳輸給驅動模塊，驅動模塊控制行走模塊完成網格式清掃，既可以可以保證清掃高清掃率，同時減少清掃的重疊率，相比較之前的清掃方法，效果更好。

技術領域

本發明屬于智能機器人領域，具體涉及智能清潔裝置及其網格路徑作業方法。

背景技術

智能清潔裝置又稱智能吸塵器、掃地機器人等，屬于智能家電產品的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。

機身為自動化技術的可移動裝置，與有集塵盒的真空吸塵裝置，配合機身設定控制路徑，在室內反復行走，如:沿墻清掃、集中清掃、隨機清掃、直線清掃、弓字清掃等路徑打掃，并輔以邊刷、中央主刷旋轉、抹布等方式。

現在市場上的掃地機器人在清掃工作時，普遍沒有具體而且合理的線徑規劃，掃地機器人行走的路徑雜亂，尤其在障礙物較多的房間內，掃地機器人要么在障礙物中間來回碰撞迷失，要么為了規避各個障礙物而導致很多區域無法清掃干凈，掃地機器人在某一房間清掃工作結束后，不能自動找到房間出口，退出到其他房間進行清掃。市場上的掃地機器人普遍清掃覆蓋率低，清掃區域重疊率高，清掃效率低。

發明內容

針對現有技術中存在的問題，本發明提供一種智能清潔裝置及其網格路徑作業方法，通過兩次弓字清掃的路徑規劃，使其清掃路線呈現為網格形狀，可以垂直交錯覆蓋待清掃待作業空間。

本發明提供的技術方案，具體為：

智能清潔裝置的網格路徑作業方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟A：將智能清潔裝置置于待作業空間，保持智能清潔裝置處于開啟狀態；

步驟B：通過設置在智能清潔裝置上的墻體檢測模塊對墻體的具體位置進行定位，并通過陀螺儀模塊多次檢測其與墻體的角度，比較連續多次的角度差值，調整智能清潔裝置與墻體的角度，其中墻體檢測模塊包括左墻檢、中墻檢、右墻檢；

步驟C:陀螺儀模塊將智能清潔裝置與墻體的角度信號傳輸給驅動模塊，驅動模塊控制行走模塊調整智能清潔裝置與墻體的角度直到智能清潔裝置與墻體平行；

步驟D：當智能清潔裝置本體與墻體平行時，陀螺儀模塊將以智能清潔裝置與墻體平行的點為中心坐標(X0，Y0)建立第一坐標系(X,Y),并完成弓字清掃的路徑規劃；

步驟E：智能清潔裝置垂直于第一坐標系中的X軸做第一次弓字清掃；

步驟F：當智能清潔裝置完成第一次弓字清掃時，陀螺儀模塊將智能清潔裝置與墻體的角度信號傳輸給驅動模塊，驅動模塊控制行走模塊調整智能清潔裝置與墻體的角度直到智能清潔裝置與另一面墻體平行，開始沿墻清掃，并記錄智能清潔裝置與墻體平行的點(X2，Y2)；

步驟G：陀螺儀模塊以(X2，Y2)為中心坐標建立第二坐標系(X’,Y’)，并完成弓字清掃的路徑規劃；

步驟H：智能清潔裝置垂直于第二坐標系的Y1軸做第二次弓字清掃直至智能清潔裝置清掃工作完成。

智能清潔裝置的網格路徑作業方法，其特征在于，當智能清潔裝置做第一次弓字清掃、第二次弓字清掃時，智能清潔裝置的行走寬度為固定值，行走寬度值在0.1-0.18m之間。

智能清潔裝置的網格路徑作業方法，其特征在于，所述智能清潔裝置的行走寬度為0.15m。

智能清潔裝置的網格路徑作業方法，其特征在于，當智能清潔裝置進行第一次弓字清掃，在X軸的相對位移小于0.15m時，智能清潔裝置到達X軸方向上房間的另一面墻體，所述驅動模塊控制行走模塊做沿墻清掃，并記錄此時坐標Xn；