[發明專利]智能清潔裝置及其網格路徑作業方法

有效

• 申請號: 201710252483.8
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN106970623B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 高新忠;甘嵩;凡海洋;羅樹輝
• 申請（專利權）人: 杭州匠龍機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.智能清潔裝置的網格路徑作業方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟A：將智能清潔裝置置于待作業空間，保持智能清潔裝置處于開啟狀態；

步驟B：通過設置在智能清潔裝置上的墻體檢測模塊對墻體的具體位置進行定位，并通過陀螺儀模塊多次檢測其與墻體的角度，比較連續多次的角度差值，調整智能清潔裝置與墻體的角度，其中墻體檢測模塊包括左墻檢、中墻檢、右墻檢；

步驟C:陀螺儀模塊將智能清潔裝置與墻體的角度信號傳輸給驅動模塊，驅動模塊控制行走模塊調整智能清潔裝置與墻體的角度直到智能清潔裝置與墻體平行；

步驟D：當智能清潔裝置本體與墻體平行時，陀螺儀模塊將以智能清潔裝置與墻體平行的點為中心坐標(X0，Y0)建立第一坐標系(X,Y),并完成弓字清掃的路徑規劃；

步驟E：智能清潔裝置垂直于第一坐標系中的X軸做第一次弓字清掃；當智能清潔裝置在X軸的相對位移小于行走寬度S時，智能清潔裝置到達X軸方向上房間的另一面墻體，驅動模塊控制行走模塊做沿墻清掃，且當判斷智能清潔裝置在X軸上有回退時，智能清潔裝置在X軸上的第一次弓字清掃完成；其中，當左墻檢、中墻檢、右墻檢都檢測到障礙物，且其轉彎后在X軸的相對位移小于0.15m，開始沿墻清掃，當沿墻清掃在X軸的相對位移等于0.15m時，恢復弓字清掃；

陀螺儀模塊檢測到智能清潔裝置在X軸坐標點Xn-1小于Xn時，即判斷智能清潔裝置在X軸上有回退，智能清潔裝置在X軸上的第一次弓字清掃完成；其中，當左墻檢、中墻檢、右墻檢都檢測到障礙物，且其轉彎后在X軸的相對位移小于0.15m，開始沿墻清掃，且陀螺儀模塊檢測到智能清潔裝置在X軸坐標點Xn-1小于Xn時，結束第一次弓字清掃，繼續沿墻清掃；

步驟F：當智能清潔裝置完成第一次弓字清掃時，陀螺儀模塊將智能清潔裝置與墻體的角度信號傳輸給驅動模塊，驅動模塊控制行走模塊調整智能清潔裝置與墻體的角度直到智能清潔裝置與另一面墻體平行，開始沿墻清掃，并記錄智能清潔裝置與墻體平行的點(X2，Y2)；

步驟G：陀螺儀模塊以(X2，Y2)為中心坐標建立第二坐標系(X’,Y’)，并完成弓字清掃的路徑規劃；

步驟H：智能清潔裝置垂直于第二坐標系的Y’軸做第二次弓字清掃直至智能清潔裝置清掃工作完成，其中，當智能清潔裝置進行第二次弓字清掃，左墻檢、中墻檢、右墻檢都檢測到障礙物，且其轉彎后在Y’軸的相對位移小于0.15m，開始沿墻清掃，當沿墻清掃在Y’軸的相對位移等于0.15m時，恢復弓字清掃；

陀螺儀模塊檢測到智能清潔裝置在Y’軸坐標點Y’n-1小于Y’n時，即判斷智能清潔裝置在Y’軸上有回退，智能清潔裝置在Y’軸上的第二次弓字清掃完成；其中，當左墻檢、中墻檢、右墻檢都檢測到障礙物，且其轉彎后在Y’軸的相對位移小于0.15m，開始沿墻清掃，當沿墻清掃在Y’軸的相對位移小于0.15m時，結束第二次弓字清掃，繼續沿墻清掃；

在上述步驟中，當智能清潔裝置做第一次弓字清掃、第二次弓字清掃時，智能清潔裝置的行走寬度為固定值，行走寬度值在0.1-0.18m之間。

2.根據權利要求1所述的智能清潔裝置的網格路徑作業方法，其特征在于，所述智能清潔裝置的行走寬度為0.15m。

3.根據權利要求2所述的智能清潔裝置的網格路徑作業方法，其特征在于，當智能清潔裝置進行第一次弓字清掃，在X軸的相對位移小于0.15m時，智能清潔裝置到達X軸方向上房間的另一面墻體，所述驅動模塊控制行走模塊做沿墻清掃，并記錄此時坐標Xn；

當智能清潔裝置進行第二次弓字清掃，在Y’軸的相對位移小于0.15m時，智能清潔裝置到達Y’軸方向上房間的另一面墻體，所述驅動模塊控制行走模塊做沿墻清掃，并記錄此時坐標Y’n。

4.根據權利要求3所述的智能清潔裝置的網格路徑作業方法，其特征在于，當智能清潔裝置完成第二次弓字清掃時，驅動模塊控制智能清潔裝置沿墻清掃，尋找出口，直至找到出口并退出當前作業空間。

5.根據權利要求1或3所述的智能清潔裝置的網格路徑作業方法，其特征在于，當智能清潔裝置完成第一次弓字清掃時，陀螺儀模塊通過驅動模塊控制行走模塊調整智能清潔裝置的工作角度，使其與另一面墻體平行，行走模塊停轉數秒，陀螺儀模塊慣導穩定后，開始進行第二次弓字清掃。