[發(fā)明專利]一種控制電動汽車驅(qū)動防滑和制動防抱死的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710251383.3
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN108725254B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設計）人: 梁松;楊洪波;王征宇;陳慧民;謝勇波;凌岳倫;石高峰;易慧斌;肖小春;譚淼;王宇
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南中車時代電動汽車股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京聿華聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11611
• 代理人: 張文娟;朱繪

本發(fā)明公開了一種控制電動汽車驅(qū)動防滑和制動防抱死的方法，該方法包括：獲取整車扭矩給定值并設定電動汽車的工作模式，得到對應工作模式下的車速變化率閾值和電機可輸出最大扭矩幅值；獲取車輛的實時車速變化率，利用所述車速變化率閾值和所述實時車速變化率計算扭矩調(diào)節(jié)量；根據(jù)所述扭矩調(diào)節(jié)量、所述整車扭矩給定值和所述電機可輸出最大扭矩幅值，得到電機實際扭矩命令值，從而驅(qū)動電機調(diào)整扭矩。本發(fā)明不需要安裝車速測量裝置，不需要對地面路況進行識別和估算，不需要加任何其他硬件和設備資源就可對普通電動汽車實現(xiàn)驅(qū)動防滑和制動防抱死的功能，可適應各種不同驅(qū)動系統(tǒng)和不同路況，能夠移植到任何混合動力車輛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電動汽車領(lǐng)域自動控制技術(shù)，尤其涉及一種控制電動汽車驅(qū)動防滑和制動防抱死的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

驅(qū)動防滑和制動防抱死系統(tǒng)是汽車的一種安全系統(tǒng)，它保證車輛能夠充分地利用地面附著力，防止車輪打滑，從而提高車輛的驅(qū)動加速性能和操作穩(wěn)定性能，并且可以在一定程度上改善車輛的安全性和通過性，提高車輛對各種路況的適應能力。

在現(xiàn)有技術(shù)中，有關(guān)電動汽車驅(qū)動防滑和制動防抱死方法比較復雜或者效果不太理想。其中一種方法需要估算地面的附著參數(shù)，以滑移率為控制目標實現(xiàn)驅(qū)動防滑和制動防抱死功能，這種方法需要對地面的路況進行識別，并且還要設計復雜的地面附著參數(shù)估算方法。另一種方法需通過測速系統(tǒng)獲得車輛行駛的車速實現(xiàn)防滑和防抱死的功能，在實現(xiàn)過程中，需要另外安裝車速測量裝置。還有某些方法通過選取邏輯門限進行控制，但該方法門限值難以確定，輸出扭矩波動大，系統(tǒng)穩(wěn)定性較差，其通用性及魯棒性也較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是需要提出一種控制電動汽車驅(qū)動防滑和制動防抱死的方法，該方法避免車輛滑移率的計算，不用額外增加車輛測速裝置，無需對地面的路況進行識別和估算，還不需要加入任何其他硬件和設備資源就可在普通電動汽車上實現(xiàn)驅(qū)動防滑和制動防抱死的功能，從而提高該方法的魯棒性和通用性。

為實現(xiàn)上述目的，本實施例提出了一種控制電動汽車驅(qū)動防滑和制動防抱死的方法，該方法包括如下步驟：步驟一，獲取整車扭矩給定值并設定電動汽車的工作模式，得到對應工作模式下的車速變化率閾值和電機可輸出最大扭矩幅值，所述工作模式為驅(qū)動模式或制動模式；步驟二，獲取車輛的實時車速變化率，利用所述車速變化率閾值和所述實時車速變化率計算扭矩調(diào)節(jié)量；步驟三，根據(jù)所述扭矩調(diào)節(jié)量、所述整車扭矩給定值和所述電機可輸出最大扭矩幅值，得到電機實際扭矩命令值，從而驅(qū)動電機調(diào)整扭矩。

優(yōu)選地，在步驟一中，在所述工作模式為驅(qū)動模式時，所述車速變化率閾值為車輛能產(chǎn)生的最大加速度；在所述工作模式為制動模式時，所述車速變化率閾值為車輛能產(chǎn)生的最大減速度。

優(yōu)選地，在步驟二中，基于獲得的電機實時轉(zhuǎn)速計算車輛車速，從而得到實時車速變化率。

優(yōu)選地，在步驟二中，將實時獲得的車速變化率與對應工作模式下的車速變化率閾值作差值運算，將該差值作為控制對象，運用自動控制算法計算出扭矩調(diào)節(jié)量。

優(yōu)選地，進一步，在步驟三中，將獲得的整車扭矩給定值與所述扭矩調(diào)節(jié)量作差值運算，得到電機扭矩指令值，基于電機可輸出最大扭矩幅值對所述電機扭矩指令值進行扭矩限幅處理得到電機實際扭矩命令值，從而驅(qū)動電機調(diào)整扭矩。

另一方面，還提供了一種控制電動汽車驅(qū)動防滑和制動防抱死的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括如下模塊：整車控制器指令模塊，其輸出整車扭矩給定值和電動汽車的工作模式，所述工作模式為驅(qū)動模式或制動模式；驅(qū)動制動判斷模塊，其根據(jù)電動汽車的工作模式，得到對應工作模式下的電機可輸出最大扭矩幅值；車速變化率設定模塊，其根據(jù)電動汽車的工作模式，設置對應工作模式下的車速變化率閾值；扭矩調(diào)節(jié)量計算模塊，其獲取車輛的實時車速變化率，利用所述車速變化率閾值與所述實時車速變化率計算得到扭矩調(diào)節(jié)量；扭矩調(diào)整和限幅輸出模塊，其根據(jù)所述扭矩調(diào)節(jié)量、所述整車扭矩給定值和所述電機可輸出最大扭矩幅值，得到電機實際扭矩命令值，從而驅(qū)動電機調(diào)整扭矩。