[發明專利]一種控制電動汽車驅動防滑和制動防抱死的方法及系統

有效

• 申請號: 201710251383.3
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN108725254B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 梁松;楊洪波;王征宇;陳慧民;謝勇波;凌岳倫;石高峰;易慧斌;肖小春;譚淼;王宇
• 申請（專利權）人: 湖南中車時代電動汽車股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京聿華聯合知識產權代理有限公司 11611
• 代理人: 張文娟;朱繪

1.一種控制電動汽車驅動防滑和制動防抱死的方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

步驟一：基于車輛檔位和踏板意圖，獲取整車扭矩給定值并設定電動汽車的工作模式，得到對應工作模式下的車速變化率閾值和電機可輸出最大扭矩幅值，所述工作模式為驅動模式或制動模式，其中，在所述工作模式為驅動模式時，所述車速變化率閾值為車輛能產生的最大加速度，在所述工作模式為制動模式時，所述車速變化率閾值為車輛能產生的最大減速度，其中，所述電機可輸出最大扭矩幅值利用如下表達式計算：

其中，T_max表示電機可輸出的最大扭矩幅值，n表示電機實時轉速，p表示車輛實時功率；

步驟二：獲取車輛的實時車速變化率，并利用所述車速變化率閾值和所述實時車速變化率，運用PID控制算法，計算扭矩調節量，其中，在驅動工作模式下，若所述實時車速變化率小于所述車速變化率閾值，根據PID算法輸出的扭矩調節量為零，當前車輛未發生打滑現象，若實時車速變化率大于車速變化率閾值則通過PID算法輸出扭矩調節量，當前車輛發生打滑現象，在制動工作模式下，若所述實時車速變化率大于所述車速變化率閾值，根據PID算法輸出的扭矩調節量為零，當前車輛未發生抱死現象，若所述實時車速變化率小于所述車速變化率閾值則通過PID算法輸出扭矩調節量，當前車輛發生抱死現象；

步驟三：將所述整車扭矩給定值與所述扭矩調節量作差值運算，得到電機扭矩指令值，基于電機可輸出最大扭矩幅值對所述電機扭矩指令值進行扭矩限幅處理，得到電機實際扭矩命令值，從而驅動電機調整扭矩。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟二中，

基于獲得的電機實時轉速計算車輛車速，從而得到實時車速變化率。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在步驟二中，

將實時獲得的車速變化率與對應工作模式下的車速變化率閾值作差值運算，將該差值作為控制對象，運用自動控制算法計算出扭矩調節量。

4.一種控制電動汽車驅動防滑和制動防抱死的系統，其特征在于，該系統包括如下模塊：

整車控制器指令模塊，其基于車輛檔位和踏板意圖，輸出整車扭矩給定值和電動汽車的工作模式，所述工作模式為驅動模式或制動模式，其中，在所述工作模式為驅動模式時，車速變化率閾值為車輛能產生的最大加速度，在所述工作模式為制動模式時，所述車速變化率閾值為車輛能產生的最大減速度，其中，電機可輸出最大扭矩幅值利用如下表達式計算：

其中，T_max表示電機可輸出的最大扭矩幅值，n表示電機實時轉速，p表示車輛實時功率；

驅動制動判斷模塊，其根據電動汽車的工作模式，得到對應工作模式下的電機可輸出最大扭矩幅值；

車速變化率設定模塊，其根據電動汽車的工作模式，設置對應工作模式下的車速變化率閾值；

扭矩調節量計算模塊，其獲取車輛的實時車速變化率，并利用所述車速變化率閾值與所述實時車速變化率，運用PID控制算法，計算得到扭矩調節量，其中，在驅動工作模式下，若所述實時車速變化率小于所述車速變化率閾值，根據PID算法輸出的扭矩調節量為零，當前車輛未發生打滑現象，若實時車速變化率大于車速變化率閾值則通過PID算法輸出扭矩調節量，當前車輛發生打滑現象，在制動工作模式下，若所述實時車速變化率大于所述車速變化率閾值，根據PID算法輸出的扭矩調節量為零，當前車輛未發生抱死現象，若所述實時車速變化率小于所述車速變化率閾值則通過PID算法輸出扭矩調節量，當前車輛發生抱死現象；

扭矩調整和限幅輸出模塊，其根據所述扭矩調節量、所述整車扭矩給定值和所述電機可輸出最大扭矩幅值，得到電機實際扭矩命令值，從而驅動電機調整扭矩，所述扭矩調整和限幅輸出模塊進一步包含如下單元：

第二差值計算單元，其將獲得的整車扭矩給定值與所述扭矩調節量作差值運算，得到電機扭矩指令值；

扭矩限幅處理單元，其基于所述電機可輸出最大扭矩幅值，對所述電機扭矩指令值進行扭矩限幅處理得到電機實際扭矩命令值，從而驅動電機調整扭矩。