[發明專利]一種輪式按摩機器人

有效

• 申請號: 201710251079.9
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN106963616B
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 王文東;李金哲;史儀凱;許志城;遲騁;袁小慶
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: A61H15/00
• 分類號: A61H15/00;A61H23/02;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 陳星

本發明公開了一種輪式按摩機器人，由滾壓機構、錘擊機構、檢測與控制裝置組成。機器人采用滾輪式移動，電機輸出軸連接按摩輪，通過電機正反轉雙向行走，在行走的同時利用整體結構的自重實現滾壓按摩功能。按摩輪上裝有可增加摩擦又具有柔軟性能的按摩輪套，以提高其按摩舒適性。按摩頭電機帶動曲柄連桿轉動，連桿上的滑塊隨之做上下往復直線運動，實現錘擊按摩的功能。檢測與控制裝置用于實現模式調節和邊緣檢測功能；機器人的行走按摩和錘擊按摩通過用戶命令調節而改變行走速度和錘擊按摩頻率。邊緣檢測通過控制板上傳感器的感知判斷機器人是否到達人體背部的邊緣，避免其從人體背部上掉落。按摩機器人結構簡單、體積小巧、便于攜帶。

技術領域

本發明涉及康復醫療和保健器械領域，具體地說，涉及一種輪式背部自主按摩機器人。

背景技術

近年來，越來越多的人處于長期久坐的生活和工作模式，導致一系列頸椎、背部、肩部多種疾病，同時患有類似慢性疾病的中老年人群越來越多。按摩裝置具有一定緩解肌肉疲勞的功能，逐漸受到中老年人群的青睞。

發明專利201610013140.1公開了“一種循跡按摩機器人”，該機器人由縱向運動機構、橫向運動機構、豎直運動機構、支架、機械臂和按摩頭組成；支架位于縱向運動機構的上表面，橫向運動機構位于支架的龍門架上，豎直運動機構位于橫向運動機構中的垂直底板上。按摩頭固定在機械臂上，機械臂固定在豎直運動機構的連接板上。循跡按摩機器人能多角度實現背部、頸部各部位的叩擊、行進叩擊和循跡推拿等按摩操作，但其結構復雜、體積大、不方便搬運，大大限制它的推廣使用。在發明專利CN101791263A公開了“一種便攜式錘擊保健按摩帶”，包括電磁錘擊裝置和一條能背在肩上，或圍在腰上的柔性織物帶，電磁錘擊裝置設在柔性織物帶上的心形橫支帶內。該錘擊保健按摩帶利用電磁感應原理實現錘擊手法，具有成本低、結構輕巧便攜的特點。但其無法自主移動，且按摩部位有限制。

發明內容

為了避免現有技術存在的不足，克服現有裝置存在的體積大，或無法自主移動的問題，本發明提出一種輪式按摩機器人，該機器人采用滾輪式移動，可在人體背部自由移動按摩,而不會掉落，同時按摩頭向下錘擊按摩，實現背部整體的按摩效果。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是:包括外殼、底座、上連接桿、下連接桿、滾壓機構、錘擊機構、檢測與控制裝置，外殼與底座扣合,外殼內頂部的上連接桿與底座上的下連接桿相對應，并通過雙頭螺桿固連，下連接桿位于底座的四角，四組電機安裝座分別固定在底座上的下連接桿內側，上連接桿、下連接桿對應處設置有內螺紋；

所述滾壓機構包括電機安裝座、按摩輪電機、按摩輪電機固定座、按摩輪，按摩輪電機通過按摩輪電機固定座固定在底座上電機安裝座處，按摩輪與按摩輪電機輸出軸為過盈配合,按摩輪上套裝有按摩輪套用于直接與人體背部接觸，按摩輪通過按摩輪電機正反轉實現雙向行走，在行走時利用整體結構的自重實現滾壓按摩；

所述錘擊機構包括按摩頭、按摩頭電機、電機固定座、曲柄、曲柄銷軸、連桿、長軸、滑桿、按摩頭電機安裝底座，按摩頭電機安裝底座位于底座的中間部位，按摩頭電機通過電機固定座安裝在按摩頭電機安裝底座處，兩個滑桿安裝座分別固定在底座上位于按摩頭電機安裝底座的兩側，滑桿安裝座上部有滑桿安裝孔，按摩頭電機為雙軸輸出直流減速電機，按摩頭電機輸出軸分別與兩個曲柄一端連接，曲柄另一端與連桿一端通過曲柄銷軸鉸接，長軸穿過連桿的另一端與滑桿一端連接，滑桿另一端和按摩頭固連位于滑桿安裝座的滑桿安裝孔內，按摩頭電機轉動帶動連接在電機軸上的曲柄連桿轉動，連桿另一端的滑桿與按摩頭上下往復直線運動，同步完成錘擊動作，實現對人體背部錘擊按摩；